本申请公开了一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质，方法包括：通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓和反射率，确定激光雷达在自动驾驶天气路况中的有效探测范围，将有效探测范围的平均半径作为可信度检测距离，根据可信度检测距离，确定无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，以及车辆指示灯的开启状态。可见，通过激光雷达监测天气路况中各个物体计算出可信度检测距离，由于可信度检测距离所表达的含义与能见度相近，因此能够高度地与人类驾驶决策判断相近，避免了影响其他车辆的安全行驶判断，且能够根据不同天气路况作出限速、限制跟车距离以及控制指示灯，提高了在各种天气路况下行驶的安全性。驶的安全性。驶的安全性。
【技术实现步骤摘要】
一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，更具体的说，是涉及一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着智能化技术的发展，自动驾驶已大量展开研究并逐步投入到现实生活中，由于自动驾驶对行驶安全的要求极高，需要在车辆行驶的过程中全程与其它车辆或障碍物保持距离。恶劣天气是道路交通常见的一种场景，当无人驾驶车辆行驶时，由于无人控制车辆驾驶，需要根据天气路况的信息，如大雨、大雾、沙尘暴等天气路况的信息，而作出应对的策略。
[0003]目前无人驾驶车辆行驶过程中，仅凭车内监测模块的机器视觉对路况作出判断，与人类驾驶过程中对路况的判断差别较大，容易影响其它车辆的安全行驶判断，且无人驾驶车辆无法在多种复杂天气下作出精确的驾驶行为决策，导致无人驾驶安全系数较低。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种天气路况的驾驶决策方法、装置、设备及存储介质，以提高无人驾驶车辆在各种天气路况下行驶的安全性。
[0005]为了实现上述目的，现提出具体方案如下：
[0006]一种天气路况的驾驶决策方法，应用于无人驾驶车辆的无人车载系统，包括：
[0007]通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；
[0008]根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；
[0009]将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；
[0010]根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。
[0011]可选的，根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围，包括：
[0012]在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离；
[0013]将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。
[0014]可选的，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，包括：
[0015]当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，
以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶；
[0016]当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。
[0017]可选的，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态，包括：
[0018]当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯；
[0019]当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限。
[0020]一种天气路况的驾驶决策装置，应用于无人驾驶车辆的无人驾驶系统，包括：
[0021]雷达监测单元，用于通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；
[0022]探测范围确定单元，用于根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；
[0023]可信度检测距离确定单元，用于将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；
[0024]决策行为确定单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。
[0025]可选的，所述探测范围确定单元，包括：
[0026]第一探测范围确定子单元，用于在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离；
[0027]第二探测范围确定子单元，用于将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。
[0028]可选的，所述决策行为确定单元，包括：
[0029]第一跟车限速确定单元，用于当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶；
[0030]第二跟车限速确定单元，用于当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。
[0031]可选的，所述决策行为确定单元，包括：
[0032]第一指示灯开启单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第一跟车距离时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯；
[0033]第二指示灯开启单元，用于根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围，且所述无人驾驶车辆的跟车距离大于第二跟车距离时，开启所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离。
[0034]一种天气路况的驾驶决策设备，包括存储器和处理器；
[0035]所述存储器，用于存储程序；
[0036]所述处理器，用于执行所述程序，实现如上所述的天气路况的驾驶决策方法的各个步骤。
[0037]一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种天气路况的驾驶决策方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆的无人驾驶系统，包括：通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路况中的可信度检测距离；根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，并确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围，包括：在所述自动驾驶天气路况下，根据每个环境物体的轮廓以及该个环境物体的反射率，确定所述激光雷达监测到该个环境物体之间的距离，为该个环境物体的探测距离；将各个环境物体的探测距离汇总，得到所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离和最高行驶限速，包括：当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第一跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第一行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第一跟车距离下，保持在所述第一行驶限速内行驶；当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，确定所述无人驾驶车辆的最小跟车距离为第二跟车距离，以及所述无人驾驶车辆的最高行驶限速为第二行驶限速，以使所述无人驾驶车辆在大于所述第二跟车距离下，保持在所述第二行驶限速内行驶，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限，所述第二跟车距离小于所述第一跟车距离，所述第二行驶限速小于第一行驶限速。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述可信度检测距离，确定所述无人驾驶车辆的车辆指示灯的开启状态，包括：当所述可信度检测距离属于第一预设检测可信范围时，将所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯和前后位灯设置为开启状态；当所述可信度检测距离属于第二预设检测可信范围时，将所述无人驾驶车辆的雾灯、近光灯、示廓灯、前后位灯和双闪灯设置为开启状态，所述第二预设检测可信范围的上限不高于所述第一预设检测可信范围的下限。5.一种天气路况的驾驶决策装置，其特征在于，应用于无人驾驶车辆的无人驾驶系统，包括：雷达监测单元，用于通过激光雷达监测自动驾驶天气路况中各个环境物体的轮廓，以及每个环境物体的反射率；探测范围确定单元，用于根据所述各个环境物体的轮廓及每个环境物体的反射率，确定所述激光雷达在所述自动驾驶天气路况中的有效探测范围；可信度检测距离确定单元，用于将所述有效探测范围的平均半径作为所述自动驾驶路
况中...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾灏，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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