车辆驾驶模式管理控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆驾驶模式管理控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当接收到自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号；根据所述驾驶模式请求报文和所述车辆控制信号确定当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制。通过上述方式，实现了根据自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文确定车辆的当前驾驶模式，并且根据当前驾驶模式的不同确定不同的目标控制方式，从而可以对应控制车辆进行不同的安全控制，使得驾驶模式的切换更加平滑且可以自动切换，对车辆的安全控制可以综合人工以及自动驾驶多种逻辑进行综合判断，提高了车辆行驶和自动驾驶的安全性。提高了车辆行驶和自动驾驶的安全性。提高了车辆行驶和自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆驾驶模式管理控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种车辆驾驶模式管理控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]一般车辆，EBS电子制动系统、EECU发动机电控系统、EHPS智能电液转向机系统、BCM车身控制器、AMT自动变速箱系统、缓速器、缸内制动等都不识别自动驾驶状态，无法根据ADU驾驶模式需求实现线控底盘驾驶模式的平滑切换，ADU自动驾驶控制器只能通过执行器现成的接口进行线控控制，即，发对应的控制报文即可直接控制线控底盘各执行器，安全等级较低。现阶段线控底盘安全性完全依靠于横纵向执行器本身或ADU自动驾驶控制器的控制逻辑，在极端工况下可能出现类似转向过度等问题，如某智能电液转向机无角速度率限制、电机扭矩限制等控制逻辑，当外部接口接收到过大的转向角度控制需求时，可能造成车辆翻车、失控风险。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车辆驾驶模式管理控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆驾驶模式切换不够平滑导致车辆依靠单一逻辑控制存在安全问题的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆驾驶模式管理控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]当接收到自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号；
[0007]根据所述驾驶模式请求报文和所述车辆控制信号确定当前驾驶模式；
[0008]根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制。
[0009]可选地，所述当接收到来自自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号，包括：
[0010]当检测到整车上电启动时，采集硬线开关信号；
[0011]根据所述硬线开关信号生成智驾触发状态位报文并发送至自动驾驶控制器，并接收所述自动驾驶控制器基于所述智驾触发状态位报文反馈的驾驶模式请求报文；
[0012]当接收到自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号。
[0013]可选地，所述根据所述驾驶模式请求报文和所述车辆控制信号确定当前驾驶模式，包括：
[0014]根据所述驾驶模式请求报文确定请求驾驶模式；
[0015]将所述车辆控制信号与预设条件进行比对；
[0016]根据比对结果确定响应驾驶状态；
[0017]根据所述响应驾驶状态和所述请求驾驶模式确定驾驶模式标志位；
[0018]根据所述驾驶模式标志位确定当前驾驶模式。
[0019]可选地，所述目标控制方式包括：线控报文仲裁管理；
[0020]根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制，包括：
[0021]当接收到所述自动驾驶控制器发送的线控控制报文时，根据所述当前驾驶模式对所述线控控制报文进行数据提取，得到字节数据信息；
[0022]将目标控制方式确定为根据所述字节数据信息将所述线控控制报文转换为可识别报文并发送至执行器，以通过所述目标控制方式实现线控报文仲裁管理的车辆安全控制。
[0023]可选地，所述目标控制方式包括：车辆档位管理；
[0024]根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制，包括：
[0025]当接收到人工换挡手柄报文时，获取线控挡位报文；
[0026]根据所述线控挡位报文、人工换挡手柄报文和所述当前驾驶模式确定目标挡位报文；
[0027]根据所述目标挡位报文确定目标控制方式；
[0028]通过所述目标控制方式将所述目标挡位报文发送到变速箱，以完成车辆档位管理的车辆安全控制。
[0029]可选地，所述目标控制方式包括：踏板开度耦合管理；
[0030]根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制，包括：
[0031]根据所述当前驾驶模式确定油门控制策略和当前自动踏板报文；
[0032]当接收到人工的踏板报文时，根据所述油门控制策略、所述当前自动踏板报文和踏板报文确定目标油门报文；
[0033]根据所述目标油门报文确定目标控制方式；
[0034]通过所述目标控制方式将所述目标油门报文发送至发动机，以实现踏板开度耦合管理的车辆安全控制。
[0035]可选地，所述目标控制方式包括：冗余安全边界控制；
[0036]根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制，包括：
[0037]当所述当前驾驶模式为自动驾驶模式时，获取安全边界信息；
[0038]将目标控制方式确定为根据所述安全边界信息限制智能电液转向模块的转向角度和转向角速度，以通过所述目标控制方式实现冗余安全边界控制的车辆安全控制。
[0039]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆驾驶模式管理控制装置，所述车辆驾驶模式管理控制装置包括：
[0040]信号采集模块，用于当接收到自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号；
[0041]模式确定模块，用于根据所述驾驶模式请求报文和所述车辆控制信号确定当前驾驶模式；
[0042]车辆控制模块，用于根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制。
[0043]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆驾驶模式管理控制设备，所述车辆驾驶模式管理控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆驾驶模式管理控制程序，所述车辆驾驶模式管理控制程序配置为实现如上文所述的车辆驾驶模式管理控制方法的步骤。
[0044]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆驾驶模式管理控制程序，所述车辆驾驶模式管理控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆驾驶模式管理控制方法的步骤。
[0045]本专利技术当接收到自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号；根据所述驾驶模式请求报文和所述车辆控制信号确定当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制。通过这种方式，实现了根据自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文确定车辆的当前驾驶模式，并且根据当前驾驶模式的不同确定不同的目标控制方式，从而可以对应控制车辆进行不同的安全控制，使得驾驶模式的切换更加平滑且可以自动切换，对车辆的安全控制可以综合人工以及自动驾驶多种逻辑进行综合判断，提高了车辆行驶和自动驾驶的安全性。
附图说明
[0046]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆驾驶模式管理控制设备的结构示意图；
[0047]图2为本专利技术车辆驾驶模式管理控制方法第一实施例的流程示意图；
[0048]图3为本专利技术车辆驾驶模式管理本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驾驶模式管理控制方法，其特征在于，所述车辆驾驶模式管理控制方法包括：当接收到自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号；根据所述驾驶模式请求报文和所述车辆控制信号确定当前驾驶模式；根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当接收到来自自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号，包括：当检测到整车上电启动时，采集硬线开关信号；根据所述硬线开关信号生成智驾触发状态位报文并发送至自动驾驶控制器，并接收所述自动驾驶控制器基于所述智驾触发状态位报文反馈的驾驶模式请求报文；当接收到自动驾驶控制器发出的驾驶模式请求报文时，采集车辆控制信号。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶模式请求报文和所述车辆控制信号确定当前驾驶模式，包括：根据所述驾驶模式请求报文确定请求驾驶模式；将所述车辆控制信号与预设条件进行比对；根据比对结果确定响应驾驶状态；根据所述响应驾驶状态和所述请求驾驶模式确定驾驶模式标志位；根据所述驾驶模式标志位确定当前驾驶模式。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制方式包括：线控报文仲裁管理；根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制，包括：当接收到所述自动驾驶控制器发送的线控控制报文时，根据所述当前驾驶模式对所述线控控制报文进行数据提取，得到字节数据信息；将目标控制方式确定为根据所述字节数据信息将所述线控控制报文转换为可识别报文并发送至执行器，以通过所述目标控制方式实现线控报文仲裁管理的车辆安全控制。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制方式包括：车辆档位管理；根据所述当前驾驶模式确定目标控制方式，并通过所述目标控制方式进行车辆安全控制，包括：当接收到人工换挡手柄报文时，获取线控挡位报文；根据所述线控挡位报文、人工换挡手柄报文和所述当前驾驶模式确定目标挡位报文；根据所述目标挡...

【专利技术属性】
技术研发人员：覃熊艳，梁丽丽，李超，王善超，韦红庆，宋萍，张雄飞，
申请(专利权)人：东风柳州汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：