变道轨迹的生成方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种变道轨迹的生成方法、装置和存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在第一车辆有变道至第二车辆所在的第二车道的变道意图的情况下，确定第一车辆在有变道意图时的速度方向与第一车道的车道方向之间的夹角，并根据第一车辆的当前位置、第一车辆的当前车速和夹角，确定第一车辆从第一车道变道至第二车道的过程中在共用边界线上经过的目标点的位置，以及根据目标点的位置和第一车辆的当前车速，确定第一车辆的变道终点的位置；根据当前位置、目标点的位置和变道终点的位置，生成第一车辆的变道轨迹。由此，准确确定出了第一车辆的变道轨迹，从而可提高第二车辆自动驾驶的安全性。安全性。安全性。

【技术实现步骤摘要】
变道轨迹的生成方法、装置和存储介质


[0001]本公开涉及为人工智能领域，具体涉及自动驾驶
，尤其涉及一种变道轨迹的生成方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，自动驾驶车辆成为未来汽车的重要发展方向。自动驾驶车辆不仅能够帮助提高人们的出行便利性和出行体验，还能极大提升人们出行的效率。
[0003]在自动驾驶车辆进行行驶的过程中，有时会遇到其他车辆变道到至自动驾驶车辆所在车道的情况，也就是说，有时候会遇到其他车辆进行变道的情况，对于这种情况，自动驾驶车辆如何准确出要变道的车辆的变道轨迹，对于自动驾驶车辆的安全行驶是十分重要的。

技术实现思路

[0004]本公开提供了一种变道轨迹的生成方法、装置和存储介质。
[0005]根据本公开的一方面，提供了一种变道轨迹的生成方法，所述方法在第一车辆有从自身所在的第一车道变道至所述第二车辆所在的第二车道的变道意图，并且所述第一车辆的当前速度小于预设速度阈值的情况下，确定所述第一车辆在有变道意图时的速度方向与所述第一车道的车道方向之间的夹角，其中，所述第一车道与所述第二车道具有共用边界线；根据所述第一车辆的当前位置、所述第一车辆的当前车速和所述夹角，确定所述第一车辆从所述第一车道变道至所述第二车道的过程中在所述共用边界线上经过的目标点的位置；根据所述目标点的位置和所述第一车辆的当前车速，确定所述第一车辆的变道终点的位置；根据所述当前位置、所述目标点的位置和所述变道终点的位置，生成所述第一车辆的变道轨迹。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种变道轨迹的生成装置，所述装置应用在第二车辆中，所述装置包括：第一确定模块，用于在第一车辆有从自身所在的第一车道变道至所述第二车辆所在的第二车道的变道意图，并且所述第一车辆的当前速度小于预设速度阈值的情况下，确定所述第一车辆在有变道意图时的速度方向与所述第一车道的车道方向之间的夹角，其中，所述第一车道与所述第二车道具有共用边界线；第二确定模块，用于根据所述第一车辆的当前位置、所述第一车辆的当前车速和所述夹角，确定所述第一车辆从所述第一车道变道至所述第二车道的过程中在所述共用边界线上经过的目标点的位置；第三确定模块，用于根据所述目标点的位置和所述第一车辆的当前车速，确定所述第一车辆的变道终点的位置；生成模块，用于根据所述当前位置、所述目标点的位置和所述变道终点的位置，生成所述第一车辆的变道轨迹。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本
公开的变道轨迹的生成方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例公开的变道轨迹的生成方法。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开的变道轨迹的生成方法。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，车辆包括本公开实施例所公开的电子设备。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0014]图2是根据本公开第二实施例的示意图；
[0015]图3是根据本公开第三实施例的示意图；
[0016]图4是根据本公开第四实施例的示意图；
[0017]图5是根据本公开一个实施例的第一车辆变道至第二车辆所在车道时所对应的示例图；
[0018]图6是根据本公开第五实施例的示意图；
[0019]图7是根据本公开第六实施例的示意图；
[0020]图8是用来实现本公开实施例的变道轨迹的生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0021]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0022]相关技术中，在有其他车辆要切换至自动驾驶车辆所在的当前车道中的情况下，自动驾驶车辆通常是基于轨迹预测模型来确定该车辆的变道轨迹，并基于变道轨迹进行驾驶控制，以保证车辆的行驶安全。然而，在实现本公开的过程中，申请人发现在其他车辆在低速行驶的过程中，轨迹预测模型中所预测的变道轨迹不准确，容易造成自动驾驶车让行不足，产生行车安全隐患的问题。
[0023]为了解决该问题，本申请在第一车辆有从自身所在的第一车道变道至第二车辆所在的第二车道的变道意图，并且第一车辆的当前速度小于预设速度阈值的情况下，确定第一车辆在有变道意图时的速度方向与第一车道的车道方向之间的夹角，
[0024]其中，第一车道与第二车道具有共用边界线；根据第一车辆的当前位置、第一车辆的当前车速和夹角，确定第一车辆从第一车道变道至第二车道的过程中在共用边界线上经过的目标点的位置；根据目标点的位置和第一车辆的当前车速，确定第一车辆的变道终点的位置；根据当前位置、目标点的位置和变道终点的位置，生成第一车辆的变道轨迹。由此，
基于第一车辆的当前位置以及第一车辆进行变道时在共用边界线上所经过的目标点的位置和变道终点的位置，准确确定出了第一车辆的变道轨迹，从而可提高第二车辆自动驾驶的安全性。下面参考附图描述本公开实施例的变道轨迹的生成方法、装置和存储介质。
[0025]图1是根据本公开第一实施例的示意图，该实施例提供一种变道轨迹的生成方法。
[0026]如图1所示，该变道轨迹的生成方法可以包括：
[0027]步骤101，在第一车辆有从自身所在的第一车道变道至第二车辆所在的第二车道的变道意图，并且第一车辆的当前速度小于预设速度阈值的情况下，确定第一车辆在有变道意图时的速度方向与第一车道的车道方向之间的夹角，其中，第一车道与第二车道具有共用边界线。
[0028]其中，需要说明的是，本实施例中变道轨迹的生成方法的执行主体为变道轨迹的生成装置，该变道轨迹的生成装置可以由软件和/或硬件实现，该变道轨迹的生成装置可以为电子设备，或者，可以配置在电子设备中。
[0029]其中，该电子设备可以配置在第二车辆中，该第二车辆中可以配置有辅助系统或者自动驾驶系统。
[0030]作为一种示例性的实施方式中，在第二车辆在自身所在的第二车道进行自动驾驶的过程中，第二车辆可通过自身的感知系统实时获取第一车辆的行驶状态信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变道轨迹的生成方法，所述方法应用在第二车辆中，所述方法包括：在第一车辆有从自身所在的第一车道变道至所述第二车辆所在的第二车道的变道意图，并且所述第一车辆的当前速度小于预设速度阈值的情况下，确定所述第一车辆在有变道意图时的速度方向与所述第一车道的车道方向之间的夹角，其中，所述第一车道与所述第二车道具有共用边界线；根据所述第一车辆的当前位置、所述第一车辆的当前车速和所述夹角，确定所述第一车辆从所述第一车道变道至所述第二车道的过程中在所述共用边界线上经过的目标点的位置；根据所述目标点的位置和所述第一车辆的当前车速，确定所述第一车辆的变道终点的位置；根据所述当前位置、所述目标点的位置和所述变道终点的位置，生成所述第一车辆的变道轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一车辆的当前位置、所述第一车辆的当前车速和所述夹角，确定所述第一车辆从所述第一车道变道至所述第二车道的过程中在所述共用边界线上经过的目标点的位置，包括：确定所述当前位置和所述共用边界线之间的第一横向距离；根据所述当前车速和所述第一横向距离，确定所述当前位置和所述目标点之间的第一纵向距离；根据所述第一横向距离和所述夹角，确定所述当前位置和所述目标点之间的第二纵向距离；将所述第一纵向距离和所述第二纵向距离中的最大值作为所述当前位置和所述目标点之间的第三纵向距离；根据所述当前位置、所述第三纵向距离和所述第一横向距离，确定所述共用边界线上的目标点的位置。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述当前车速和所述第一横向距离，确定所述当前位置和所述目标点之间的第一纵向距离，包括：根据所述当前车速，确定所述第一车辆的横向车速和纵向车速；根据所述横向车速和所述第一横向距离，确定所述第一车辆到达所述共用边界线所需要的第一时长；根据所述纵向车速和所述第一时长，确定所述当前位置和所述目标点之间的第一纵向距离。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述目标点的位置和所述第一车辆的当前车速，确定所述第一车辆的变道终点的位置，包括：获取对变道轨迹可预测的第二时长；将所述第二时长减去所述第一时长以得到第三时长；根据所述纵向车速和所述第二时长，确定所述目标点和所述变道终点之间的第五纵向距离；根据预设的收敛系数、所述第二车道的中心线到所述共用边界线的第二横向距离和所述第三时长，确定所述目标点和所述变道终点之间的第三横向距离；
根据所述第五纵向距离、所述第三横向距离和所述目标点的位置，确定所述变道终点的位置。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据预设的收敛系数、所述第二车道的中心线到所述共用边界线的第二横向距离和所述第三时长，确定所述目标点和所述变道终点之间的第三横向距离，包括：根据所述第三时长，确定对应的收敛轮次；根据所述收敛轮次、所述收敛系数和所述第二车道的中心线到所述共用边界线的第二横向距离，确定所述目标点和所述变道终点之间的第三横向距离。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，在根据所述第一车辆的当前位置、所述第一车辆的当前车速和所述夹角，确定所述第一车辆从所述第一车道变道至所述第二车道的过程中在所述共用边界线上经过的目标点的位置之前，所述方法还包括：获取所述第一车辆在有变道意图时所对应的目标时刻；确定所述第一车辆在所述目标时刻上所对应的第一速度方向；获取所述第一车辆在所述目标时刻之前的指定历史时刻上所对应的第二速度方向，其中，所述指定历史时刻与所述目标时刻之间的时间间隔为预设时间间隔；根据所述第一速度方向、所述第二速度方向以及所述预设时间间隔，确定所述第一车辆的角速度；根据所述角速度和预设角度偏转时间，确定所述第一车辆的角度偏转值；将所述夹角与所述角度偏转值的和值作为所述夹角。7.根据权利要求6所述的方法，其中，在将所述夹角与所述角度偏转值的和值作为所述夹角之后，所述方法还包括：将所述夹角和预设夹角阈值中的最大值作为所述夹角。8.一种变道轨迹的生成装置，所述装置应用在第二车辆中，所述装置包括：第一确定模块，用于在第一车辆有从自身所在的第一车道变道至所述第二车辆所在的第二车道的变道意图，并且所述第一车辆的当前速度小于预设速度阈值的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙灏，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：