一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法技术

本发明专利技术涉及一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法；首先实验采集驾驶员眼动数据以及驾驶员操纵数据，根据驾驶员的接管表现设计接管能力因子；其次，以眼动指标为输入，对应的接管能力因子为输出训练基于驾驶员眼动行为的接管能力随机森林模型；最后，构建自动到手动驾驶控制过渡模型；该方法可减轻传统控制权切换过程中驾驶员接管能力差时，操作方向盘不稳定的现象；通过考虑驾驶员的接管能力可以使接管过程更加平稳，提高接管舒适性和安全性。性和安全性。性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶
，涉及一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法，特别考虑了一种在自动驾驶期间根据驾驶员眼动数据实时计算接管能力，并基于接管能力调整从自动驾驶切换到手动驾驶过程中系统施加在方向盘上的转矩，以达到自动驾驶接管过程的安全性和稳定性。

技术介绍

[0002]近年来，自动驾驶技术快速发展，有望减少驾驶员的负荷，将驾驶员从繁复的驾驶任务中解脱出来，以及减轻交通拥堵、碳排放和道路死亡率等现象。受到科学技术的限制，短期内无法达到完全的自动驾驶，当自动驾驶系统超出系统操作运行域时，需要驾驶员来接管车辆。但是，系统施加在方向盘上转矩的突变会使接管操作不稳定，影响接管安全。特别当驾驶员接管能力较差时，会阻碍控制权的平稳过渡。所以，本专利技术设计一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法，以提高接管安全性和稳定性。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是克服了现有技术存在的自动到手动驾驶控制过渡安全性与稳定性差的问题，提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，实时采集驾驶员眼动数据和驾驶员接管后的操纵数据；步骤二，对采集到的驾驶员眼动数据进行分析处理，得到影响驾驶员接管表现的眼动指标；步骤三，对采集到的驾驶员接管后的操纵数据进行分析与处理，评价驾驶员的接管能力，并设计接管能力因子；步骤四，使用随机森林算法对驾驶员接管前的眼动指标和接管能力因子进行分类，得到基于驾驶员眼动行为的接管能力随机森林模型；步骤五，设计自动到手动驾驶控制过渡模型，使系统施加在方向盘上的转矩逐渐减小，退出对车辆的控制；步骤六，实时采集自动驾驶期间驾驶员的眼动数据，输入到基于驾驶员眼动行为的接管能力随机森林模型当中，得到接管能力因子；再将接管能力因子输入到自动到手动驾驶控制过渡模型当中，完成控制权从自动驾驶到手动驾驶的过渡。2.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法，其特征在于：步骤一中，工况场景设置为弯道接管车辆；驾驶员触摸方向盘，自动驾驶系统就退出对车辆的控制，驾驶员开始手动驾驶；超过10s不接管，系统采取最低风险策略MRM，紧急制动。3.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法，其特征在于：步骤二中，影响驾驶员接管表现的眼动指标包括：注视前方的时间比例、扫视次数、眨眼次数、单位时间眼睛闭合百分比、眨眼持续时间。4.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法，其特征在于：步骤二中，对采集到的驾驶员眼动数据进行分析处理，得到影响驾驶员接管表现的接管前9s内的眼动指标。5.根据权利要求1所述的一种基于驾驶员接管能力的自动到手动驾驶控制过渡方法，其特征在于：步骤三中，所述评价驾驶员的接管能力分为高、中、低三种；低接管能力：当接管时间高于5s、中心线最大横向偏差高于(w

【专利技术属性】
技术研发人员：胡宏宇，刘莹，高菲，梁耘翰，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：