用于为车辆设置规划轨迹的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种为车辆(100)、特别是用于高度自动化驾驶的车辆(100)设置规划轨迹的方法。该方法具有生成步骤，通过使用车辆(100)的至少一个行驶动力学特征值(107)和车辆(100)与道路之间的摩擦系数的估计值(123)生成多个不同的限制数据组(125)，以便用于实现规划轨迹(109)。每个限制数据组(125)包括用于车辆(100)的运动学行驶状态的极限值。该方法还具有计算步骤，根据当前的轨迹控制数据(103、105)并且根据从多个生成的限制数据组(125)中选取的限制数据组(127)来计算规划轨迹(109)，其中，从多个生成的限制数据组(125)中选取(640)能够用来实现规划轨迹(109)的具有最低极限值的限制数据组(127)，其中，轨迹控制数据(103、105)包括来自车辆(100)的环境传感器(102)的当前的环境数据(103)和/或来自车辆(100)的位置传感器(104)的当前的位置数据(105)。该方法还包括设置规划轨迹(109)的步骤。骤。骤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于为车辆设置规划轨迹的方法及装置


[0001]本专利技术涉及一种用于为车辆设置规划轨迹的方法、一种相应的装置以及一种具有该装置的车辆。

技术介绍

[0002]车辆的行驶动力学极限可能影响可以为车辆规划的轨迹。此外，可能发生没有预料到的事件，这些事件可能影响车辆沿规划轨迹的导向。专利文献DE 10 2018 203 617 A1公开了一种用于计算轨迹限制的方法以及一种用于调节行驶动力学的方法。

技术实现思路

[0003]在此背景下，本专利技术根据独立权利要求提供了一种用于为车辆设置规划轨迹的改进的方法，一种用于为车辆设置规划轨迹的改进的装置以及一种改进的车辆。有利的设计方案由从属权利要求和以下描述给出。
[0004]根据实施方式，可以特别地关于利用车辆的行驶动力学极限以多个回退层级为车辆设置规划轨迹。换言之，根据实施方式，可以例如提供多级的回退层级以保障车辆的轨迹规划，特别是用于高度自动化驾驶的车辆。有利地，根据实施方式，可以以此通过使用行驶动力学限制来实现对更多数量的行驶状况的保障，其中，可以减少具有不确定结果的行驶状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种为车辆(100)、特别是用于高度自动化驾驶的车辆(100)设置规划轨迹的方法(600)，其中所述方法(600)具有以下步骤：生成步骤(630)，通过使用所述车辆(100)的至少一个行驶动力学特征值(107)和针对所述车辆(100)与道路之间的摩擦系数的估计值(123、μ1、μ2)生成多个不同的限制数据组(125)，以便实现规划轨迹(109)，其中，每个限制数据组(125)包括用于所述车辆(100)的运动学行驶状态(a
x
、a
y
)的极限值；根据当前的轨迹控制数据(103、105)并且根据从多个生成的限制数据组(125)中选取的限制数据组(127)来计算所述规划轨迹(109)；其中在选取步骤(640)中，从多个生成的限制数据组(125)中选取能够用来实现所述规划轨迹(109)的、具有最低极限值的限制数据组(127)，其中，所述轨迹控制数据(103、105)包括来自所述车辆(100)的环境传感器(102)的当前的环境数据(103)和/或来自所述车辆(100)的位置传感器(104)的当前的位置数据(105)；以及设置所述规划轨迹(109)。2.根据权利要求1所述的方法(600)，其特征在于，在所述生成步骤(630)中，通过使用用于定标至少一个行驶动力学特征值(107)和/或定标针对所述摩擦系数的估计值(123、μ1、μ2)的不同安全系数来生成所述限制数据组(125)，其中，所述安全系数至少根据估计的、测量的或以其他方式已知的误差量、随机的不安全性和/或对所述车辆(100)的至少一个致动器(110)的所测量或所估计的磨损状态来定义，其中，通过使用至少一个物理模型为每个限制数据组(125)确定极限值。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(600)，其特征在于，在所述生成步骤(630)中，通过使用针对所述摩擦系数的第一估计值(123、μ1)来生成具有第一极限值的第一限制数据组(125...

【专利技术属性】
技术研发人员：E，
申请(专利权)人：ZF腓特烈斯哈芬股份公司，
类型：发明
国别省市：