【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法和装置
[0001]本文涉及车辆自动驾驶
，尤指一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法和装置。
技术介绍
[0002]防御性驾驶是指车辆在行车过程中，能够预见由其他车辆、周边环境、当前路段车况等引发的危险，并能采取响应的驾驶决策措施来预防事故的发生以及进行路径的规划。防御性驾驶包含在自动驾驶决策技术之内，其特征应使车辆拥有预知潜在事故的能力并作出相应的决策。
[0003]一些自动驾驶决策技术包括使用遗传算法，蚁群算法，ID3决策树，神经网络，人工势场法等方法。其中，神经网络方法需要进行大量的数据训练，然而，常规数据集难以满足庞大的环境复杂度，因此使用神经网络方法难以涵盖全部的车况。人工势场法已经应用于低级别自动驾驶辅助上，但是它仍然存在局部最优、碰撞及达不到目标点的问题。在整个自动驾驶决策过程中，存在大量的未知行为决策影响因素，他们种类繁多且无主次，从而导致决策信息获取和表示不充分。以上自动驾驶决策方法无法对周边环境的复杂程度进行评估，亟待需要一种能够基于空间交互熵与空间类斥力确定
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一车辆的动态信息、静态信息、空间信息；根据所述车辆的动态信息和所述车辆的静态信息确定出车辆的单位时间碰撞反应空间；在所述车辆的单位时间碰撞反应空间内，计算所述第一车辆与其他车辆的空间交互熵；若所述空间交互熵小于所设定的阈值，则执行预定驾驶策略；其中，所述预定驾驶策略是根据所述空间信息确定的。2.根据权利要求1所述的自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法，其特征在于，所述静态信息包括：获取协作空间与警示空间内的环境信息，并计算静态环境反应空间，确定位于静态环境反应空间内或对车辆避碰操作有影响的静态障碍物位置信息；所述动态信息包括：车辆速度、车辆瞬时加速度、车辆离心加速度、车辆与环境地面的附着系数、车辆所在地区的重力加速度；所述空间信息包括：协作空间的信息和警示空间的信息；所述协作空间为第一车辆与其他车辆相互协作完成避碰所需的最小空间区域；所述警示空间为第一车辆传感器所能感知到的最大空间区域。3.根据权利要求2所述的自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法，其特征在于，所述车辆的单位时间碰撞反应空间为：第一曲线、第二曲线、第三曲线、第四直线构成的二维区域；其中，第一曲线、第二曲线分别是最大转向轨迹的圆弧曲线；第三曲线的形状为椭圆，该椭圆的顶点分别为所述第一曲线、所述第二曲线的转向顶点以及该第一车辆沿直线最大减速度到停止的距离点，该椭圆的长轴为第一曲线、第二曲线的转向顶点的一半，该椭圆的短轴为所述距离点到所述第一曲线、第二曲线的转向顶点的距离；第四直线是车辆离心加速度为0时，以最大减速度行驶的轨迹。4.根据权利要求3所述的自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法，其特征在于，所述第一曲线、第二曲线的确定方法为：根据车辆的速度、车辆瞬时加速度、车辆与环境地面的附着系数和车辆所在地区的重力加速度，利用预置的计算公式确定该车辆最大转向轨迹的圆弧曲率半径和弧长；其中，所述预置的计算公式为：上述公式中，v为车辆速度，a
r
为车辆瞬时加速度，μ为车辆与环境地面的附着系数，g为车辆所在地区的重力加速度，r为圆弧曲率半径，s为圆弧的弧长。5.根据权利要求4所述的自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法，其特征在于，所述第三曲线的确定方法为：根据第一曲线、第二曲线的转向顶点和第一车辆沿直线最大减速度到停止的距离点所确定；
其中，第一车辆沿直线最大减速度到停止的距离点x为：上述公式中，x为车辆沿直线最大减速度到停止的距离，a
r
为车辆瞬时加速度，T为第一车辆沿直线，采用最大减速度，从开始减速到停止行驶的时间长度，t为第一车辆行驶的时间。6.根据权利要求5所述的自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法，其特征在于，所述第四直线的确定方法为：获取车辆从接收到周围信息至开始执行避碰操作的决策响应时间；第四直线集是信号响应空间，是第一、第二曲线起始点以及第一车辆的左前、右前侧顶点所围成的区域，所围成的区域纵向距离为第一车辆的车宽，横向距离为在所述决策响应时间内第一车辆的位移。7.根据权利要求6所述的自动驾驶汽车确定驾驶策略的方法，其特征在于...
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