【技术实现步骤摘要】
一种露天位置的自动驾驶方法、装置、系统和部件
[0001]本专利技术涉及信号处理
，特别涉及一种露天位置的自动驾驶方法、装置、系统和部件。
技术介绍
[0002]现有技术中，当车辆在场端行驶，进行补能时，一般都是由场端内的工作人员进行指引，以引导车辆行驶至空闲车位，在引导过程中，经常会发生车辆堵塞等事故，从而导致车辆在场端内无序行驶，影响了车辆进行能源补充等活动的效率。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供露天位置的自动驾驶方法、装置、系统和部件,以解决现有技术中的问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种露天位置的自动驾驶方法，所述方法包括：
[0005]场端控制器接收车辆控制器发送的到达消息；所述车辆到达消息包括车辆状态信息；所述车辆状态信息包括车辆CAN号；
[0006]根据所述车辆CAN号，判断是否为已经预定了目标车位的车辆；
[0007]当为已经预定了目标车位的车辆时，接收所述车辆控制器发送的车辆位...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种露天位置的自动驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：场端控制器接收车辆控制器发送的到达消息；所述车辆到达消息包括车辆状态信息；所述车辆状态信息包括车辆CAN号；根据所述车辆CAN号，判断是否为已经预定了目标车位的车辆；当为已经预定了目标车位的车辆时，接收所述车辆控制器发送的车辆位置信息；根据所述位置信息、场端的环境感知信息、目标车位和场端的地图，规划车辆行驶的路径；所述路径包括挡位、行驶速度和行驶方向；将所述档位、行驶速度和行驶方向发送给所述车辆控制器，以使所述车辆控制器控制所述车辆以所述行驶速度和行驶方向进行行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆CAN号，判断是否为已经预定了目标车位的车辆包括：所述场端控制器接收云端服务器发送的锁定消息；所述锁定消息包括车辆CAN号；根据所述锁定消息，锁定目标车位；将目标车位和车辆CAN号进行绑定。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述车辆控制器发送的车辆位置信息包括：接收所述车辆控制器发送的车辆上的GPS采集的车辆位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息、场端的环境感知信息、目标车位和场端的地图，规划车辆行驶的路径包括：根据所述位置信息和目标车位，确定所述位置信息和所述目标车位之间的感兴趣区域；根据所述环境感知信息、所述场端的地图，在所述感兴趣区域内进行路径规划，得到车辆的行驶路径；所述行驶路径包括多个路点，每个路点包括行驶速度和行驶方向；所述路点还包括特别路点，所述特别路点包括档位变化信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据环境感知信息，计算路面坡度；根据所述路面坡度，更新所述行驶路径中的行驶速度和档位。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述档位包括：R挡、P挡、D挡、N挡、L挡、S挡；R挡为倒车挡，P挡为泊车挡，D挡为前进挡，N挡为空挡，L挡为低挡位，S挡是运动模式，可以在所有的挡位中自由切换。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取动态障碍物信息；根据所述动态障碍物信息和所述行驶路径，判断所述动态障碍物和所述行驶路径是否会相交；当所述动态障碍物和所述行驶路径相交时，确定相交路点；根据所述相交路点，确定档位变化对应的变化路点；将原来的路点更新为变化路点。8.一种露天位置的自动驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：第一接收模块，所述第一接收模块用于接收车辆控制器发送的到达消息；所述车辆到达消息包括车辆状态信息；所述车辆状态信息包括车辆CAN号；
判断模块，所述判断模块用于根据所述车辆CAN号，判断是否为已经预定了目标车位的车辆；第二接收模块，所述第二接收模块用于当为已经预定了目标车位的车辆时，接收所述车辆控制器发...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建朋，岳川元，蒋亚西，金梦磊，李成杰，
申请(专利权)人：浙江安吉智电控股有限公司，
类型：发明
国别省市：
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