车辆掉头路径的生成方法、装置及自动驾驶车辆制造方法及图纸

本公开提供了一种车辆掉头路径的生成方法、装置及车辆，涉及人工智能技术领域中的自动驾驶和智能交通。具体实现方案为：根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取车辆避开第一障碍物的掉头起始点，根据掉头起始点、以及车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定车辆的出弯点，其中，出弯点为车辆开始直行的位置点，根据掉头起始点和出弯点，生成车辆掉头路径，可以避免采用虚拟掉头线完成车辆掉头所造成的可能无法完成车辆的顺利通行的弊端，生成的车辆掉头路径既可以避开第一障碍物，还考虑了路口的大小情况，实现了车辆掉头路径的有效性和可靠性，以使得当车辆基于车辆掉头路径行驶时，通畅且安全。通畅且安全。通畅且安全。

【技术实现步骤摘要】
车辆掉头路径的生成方法、装置及自动驾驶车辆


[0001]本公开涉及人工智能
中的自动驾驶和智能交通，尤其涉及一种车辆掉头路径的生成方法、装置及自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，车辆行驶的安全性和可靠性为自动驾驶技术关注的焦点，车辆掉头的技术为自动驾驶技术中的重要内容。
[0003]在一些实施例中，基于人工的方式在地图上标注虚拟掉头线，以将虚拟掉头线确定为车辆掉头路径，从而控制车辆基于该车辆掉头路径完成车辆掉头。
[0004]然而，虚拟掉头线不会考虑到车辆周围的障碍物(比如车辆、锥筒、栅栏等)的信息，以至于不能根据障碍物的位置变化等对车辆掉头路径进行动态的调整，无法给出当前状态下的最优路径规划，尤其是若虚拟掉头线被障碍物遮挡时，则无法控制车辆的顺利掉头，如车辆因障碍物遮挡虚拟掉头线而无法顺利通行。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种用于提高车辆掉头路径的有效性和可靠性的车辆掉头路径方法、装置及自动驾驶车辆。
[0006]根据本公开的第一方面，提供了一种车辆掉头路径的生成方法，包括：
[0007]根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取所述车辆避开所述第一障碍物的掉头起始点；
[0008]根据所述掉头起始点、以及所述车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定所述车辆的出弯点，其中，所述出弯点为所述车辆开始直行的位置点；
[0009]根据所述掉头起始点和所述出弯点，生成所述车辆掉头路径。
[0010]根据本公开的第二方面，提供了一种车辆掉头路径的生成装置，包括：
[0011]获取单元，用于根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取所述车辆避开所述第一障碍物的掉头起始点；
[0012]确定单元，用于根据所述掉头起始点、以及所述车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定所述车辆的出弯点，其中，所述出弯点为所述车辆开始直行的位置点；
[0013]生成单元，用于根据所述掉头起始点和所述出弯点，生成所述车辆掉头路径。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
[0015]至少一个处理器；以及
[0016]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0017]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
[0018]根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据第一方面所述的方法。
[0019]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
[0020]根据本公开的第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括：
[0021]如第三方面所述的电子设备；
[0022]控制装置，用于根据由所述电子设备生成的车辆掉头路径，控制自动驾驶车辆掉头。
[0023]本公开提供的车辆掉头路径方法、装置及自动驾驶车辆，包括：根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取车辆避开第一障碍物的掉头起始点，根据掉头起始点、以及车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定车辆的出弯点，其中，出弯点为车辆开始直行的位置点，根据掉头起始点和出弯点，生成车辆掉头路径，通过获取避开第一障碍物的掉头起始点，且基于掉头起始点和大小属性确定出弯点，以结合掉头起始点和出弯点生成车辆掉头路径的技术特征，可以避免上述示例中，采用虚拟掉头线完成车辆掉头所造成的可能无法完成车辆的顺利通行的弊端，生成的车辆掉头路径既可以避开第一障碍物，还考虑了路口的大小情况，实现了车辆掉头路径的有效性和可靠性，以使得当车辆基于车辆掉头路径行驶时，通畅且安全。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0025]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0026]图1是根据本公开第一实施例的示意图；
[0027]图2是根据本公开第二实施例的示意图；
[0028]图3是根据本公开实施例的车辆掉头路径的生成方法的原理示意图一：
[0029]图4是根据本公开实施例的车辆掉头路径的生成方法的原理示意图二：
[0030]图5是根据本公开实施例的车辆掉头路径的生成方法的原理示意图三：
[0031]图6是根据本公开实施例的车辆掉头路径的生成方法的原理示意图四：
[0032]图7是根据本公开实施例的车辆掉头路径的生成方法的原理示意图五：
[0033]图8是根据本公开实施例的车辆掉头路径的生成方法的原理示意图六：
[0034]图9是根据本公开实施例的车辆掉头路径的生成方法的原理示意图七：
[0035]图10是根据本公开第三实施例的示意图；
[0036]图11是根据本公开第四实施例的示意图；
[0037]图12是根据本公开第五实施例的示意图；
[0038]图13是用来实现本公开实施例的车辆掉头路径的生成方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0039]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识
到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0040]车辆掉头的通行能力是提升车辆的自动驾驶通行效率的关键，随着自动驾驶区域的不断扩展，由于车辆掉头的通行能力不足导致的绕路问题，严重影响了乘客体验和行车效率，且车辆掉头场景难点众多，也使其成为车辆掉头的通行成功率较低，因此，在车辆掉头场景中对车辆进行控制的优化迫在眉睫。
[0041]其中，车辆可以为自动驾驶汽车，自动驾驶汽车也称为无人驾驶汽车，主要通过采用人工智能、计算机视觉、雷达、监控装置以及导航定位系统的协同合作，结合单目或多目摄像头利用机器视觉技术让自动驾驶汽车能够实时识别交通信号灯、交通标志、车道线、障碍物等，同时可以与道路基础设施及云端数据库通信，让自动驾驶汽车按照交通规则在规划的路径上行驶。
[0042]在一些实施例中，车辆部署的自动驾驶系统(Automatic Operation)，可以基于人工的方式在地图上标注虚拟掉头线，以控制车辆基于该虚拟掉头线完成车辆掉头。
[0043]其中，自动驾驶系统，是指采用通信、计算机、网络和控制技术，对列车实现实时、连续控制。
[0044]例如，自动驾驶系统基于虚拟掉头线进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆掉头路径的生成方法，包括：根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取所述车辆避开所述第一障碍物的掉头起始点；根据所述掉头起始点、以及所述车辆掉头场景中的路口的大小属性，确定所述车辆的出弯点，其中，所述出弯点为所述车辆开始直行的位置点；根据所述掉头起始点和所述出弯点，生成所述车辆掉头路径。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一障碍物包括第一障碍物点；根据车辆掉头场景中的第一障碍物，获取所述车辆避开所述第一障碍物的掉头起始点，包括：根据所述第一障碍物点，构建所述第一障碍物的第一障碍物边；获取所述车辆掉头场景中，所述车辆避开所述第一障碍物点、且避开所述第一障碍物边的所述掉头起始点。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一障碍物点包括第一坐标；获取所述车辆掉头场景中，所述车辆避开所述第一障碍物点、且避开所述第一障碍物边的所述掉头起始点，包括：计算得到所述车辆避开所述第一障碍物点的第一起始点信息；计算得到所述车辆避开所述第一障碍物边的第二起始点信息；根据所述第一起始点信息和所述第二起始点信息，确定所述掉头起始点。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一障碍物点包括第一坐标；计算得到所述车辆避开所述第一障碍物点的第一起始点信息，包括：根据所述第一坐标、预设最小转弯半径、预设入弯参考点、以及所述车辆的车辆参数，计算得到所述第一起始点信息；其中，所述预设最小转弯半径为，所述车辆按照方向盘转到底的方式掉头对应的转弯半径。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述第一坐标、预设最小转弯半径、预设入弯参考点、以及所述车辆的车辆参数，计算得到所述第一起始点信息，包括：根据所述第一坐标、所述预设最小转弯半径，计算得到最优入弯点与所述第一障碍物点之间的第一距离，其中，所述最优入弯点为瞬时转弯中心ICR；获取所述车辆避开所述第一障碍物的避让类型，其中，所述避让类型为所述车辆从所述第一障碍物的右侧绕行，或者，所述车辆从所述第一障碍物的左侧绕行；根据所述避让类型和所述第一距离，计算得到所述第一起始点信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述避让类型为所述右侧绕行；所述车辆参数包括车辆宽度；根据所述避让类型和所述第一距离，计算得到所述第一起始点信息，包括：根据所述预设最小转弯半径和所述车辆宽度，计算得到车辆内侧转弯半径；根据所述第一坐标、所述第一距离、所述预设最小转弯半径、以及所述车辆内侧转弯半径，计算得到所述右侧绕行的起始点信息；其中，所述第一起始点信息包括所述右侧绕行的起始点信息。7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述避让类型为所述左侧绕行；所述车辆参数包括车辆宽度、所述车辆后轴中心到车辆前端点的第二距离；根据所述避让类型和所述第一距离，计算得到所述第一起始点信息，包括：
根据所述预设最小转弯半径、所述车辆宽度、所述第二距离，计算得到车辆外侧转弯半径；根据所述第一坐标、所述第一距离、所述预设最小转弯半径、以及所述车辆内侧转弯半径，计算得到所述左侧绕行的起始点信息；其中，所述第一起始点信息包括所述左侧绕行的起始点信息。8.根据权利要求7所述的方法，其中，计算得到避开所述第一障碍物边的第二起始点信息，包括：根据所述第一障碍物边、所述预设最小转弯半径、所述预设入弯参考点、以及所述车辆外侧转弯半径，计算得到所述第二起始点信息。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二起始点信息包括所述车辆掉头的第一候选起始点的第一横坐标；所述左侧绕行的起始点信息包括所述车辆掉头的第二候选起始点的第二横坐标；所述右侧绕行的起始点信息包括所述车辆掉头的第三候选起始点的第三横坐标；根据所述第一起始点信息和所述第二起始点信息，确定所述掉头起始点，包括：根据所述第一横坐标、所述第二横坐标、以及所述第三横坐标，确定所述掉头起始点的横坐标区间；根据所述横坐标区间确定所述掉头起始点的横坐标。10.根据权利要求9所述的方法，其中，根据所述第一横坐标、所述第二横坐标、以及所述第三横坐标，确定所述掉头起始点的横坐标区间，包括：将所述第一横坐标和所述第二横坐标中大的横坐标，确定为所述掉头起始点的横坐标最大值；将所述第三横坐标确定为所述掉头起始点的横坐标最小值；其中，所述横坐标区间的最小值为所述横坐标最小值，所述横坐标区间的最大值为所述横坐标最大值。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述第一障碍物的数量为多个，一个第一障碍物对应一个横坐标区间；根据所述横坐标区间确定所述掉头起始点的横坐标，包括：若各横坐标区间具有区间交集，则将所述区间交集中的最小横坐标确定为所述掉头起始点的横坐标；若各横坐标区间没有区间交集，则将各横坐标区间对应的最小横坐标确定为所述掉头起始点的横坐标。12.根据权利要求1
‑
11中任一项所述的方法，其中，所述大小属性为小路口类型或大路口类型；所述小路类型表征所述车辆的掉头宽度小于最小转弯半径；所述大路口类型表征所述掉头宽度大于等于所述最小转弯半径。13.根据权利要求12所述的方法，其中，若所述大小属性为所述大路口类型，则根据所述掉头起始点、以及所述车辆掉头的路口的大小类型，确定所述车辆在所述掉头场景中的出弯点，包括：根据所述掉头起始点和所述最小转弯半径，确定所述车辆在所述掉头场景中的第一切换点；根据所述第一切换点确定所述出弯点。14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述掉头起始点包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘征宇，梁琪，夏中谱，彭亮，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：