一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及新能源环卫车技术领域，提供一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统及控制方法，所述系统包括T

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及新能源环卫车
，尤其涉及一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]新能源环卫车具备零排放、噪声小、高效率等优点，在环卫领域的市场占额逐年增加。自动驾驶新能源环卫车则在新能源环卫车的基础上，增加了自动驾驶功能，能更好地适应日益紧张的劳动力市场情况，满足社会对环卫车智能化、网联化、无人化的需求。为了使自动驾驶新能源环卫车更加稳定、高效、可靠地工作，与其运行工况适配的车辆控制方案尤为重要。
[0003]目前的自动控制方案一般是通过多模块进行数据采集分析，车辆的自动驾驶都是针对信息处理和环境感知研发的（如已公开的专利201820266698.5），对于整车控制及多种工作模式的系统研发力度不足，控制系统一般只有一种工作模式，不能够适应多种工作环境。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目是针对
技术介绍
中存在的控制系统一般只有一种工作模式导致不能适应多种工作环境的问题，提出一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统及控制方法。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统，包括T
‑
BOX、启动开关、紧急开关、信号接收器、自动驾驶主控制器、第一继电器、辅助功能模块、第二继电器、VCU、第三继电器、模式开关、环卫车低压系统、第四继电器、环卫车高压系统、第五继电器、CAN总线、BMS和电池模块；所述T
‑
BOX分别与所述启动开关、所述紧急开关、所述信号接收器、所述第一继电器、所述第二继电器、所述第三继电器和所述CAN总线连接，用于控制整车通信；所述启动开关用于正常启动或关闭环卫车；所述紧急开关用于紧急关闭环卫车；所述信号接收器用于接收远程正常启动信号、正常关闭信号或紧急关闭信号；所述CAN总线用于T
‑
BOX与VCU以及T
‑
BOX与BMS的车内通信；所述自动驾驶主控制器与所述第一继电器连接，用于控制环卫车的自动驾驶；所述辅助功能模块与所述第二继电器连接，用于辅助环卫车的自动驾驶；所述VCU与所述模式开关、所述第三继电器、所述第四继电器、所述第五继电器和所述CAN总线连接，用于对环卫车整体进行控制；所述模式开关用于控制环卫车的驾驶模式；所述环卫车低压系统与所述第四继电器连接，所述环卫车高压系统与所述第五继电器连接；所述BMS与所述CAN总线和所述电池模块连接，用于管理电池模块。
[0006]优选地，所述模式开关包括自动驾驶挡位和人工驾驶挡位；所述模式开关处于自动驾驶挡位时，向所述VCU发送自动驾驶挡位信号；所述模式开关处于人工驾驶挡位时，向所述VCU发送人工驾驶挡位信号。
[0007]优选地，所述辅助功能模块包括感知单元和语音单元，所述感知单元包括雷达和相机；所述环卫车低压系统包括低压继电器、电磁阀、灯光功能模块、仪表功能模块、制动功能模块、转向功能模块、驻车功能模块、低压水路作业模块和低压气路作业模块；所述环卫车高压系统包括电机驱动器、高压风机、高压水泵、扫盘和空调。
[0008]优选地，所述T
‑
BOX通过控制所述第一继电器的闭合或断开来控制所述自动驾驶主控制器的上下电；所述T
‑
BOX通过控制所述第二继电器的闭合或断开来控制所述辅助功能模块的上下电；所述T
‑
BOX通过控制所述第三继电器的闭合或断开来控制所述VCU的上下电；所述VCU通过控制所述第四继电器的闭合或断开来控制所述环卫车低压系统的上下电；所述VCU通过控制所述第五继电器的闭合或断开来控制所述环卫车高压系统的上下电。
[0009]优选地，所述T
‑
BOX根据环卫车的不同工况需求，通过分别控制第一继电器和第二继电器的闭合或断开，实现对自动驾驶主控制器和辅助功能模块的独立控制。
[0010]第二方面，本专利技术还针对上述控制系统提供一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制方法，包括四种工作模式，即Off模式、Ready模式、Driving模式、Offline模式和Charge模式；当环卫车处于Off模式时，T
‑
BOX处于休眠状态，环卫车其他模块均处于下电状态；当环卫车处于Ready模式时，T
‑
BOX正常工作，VCU上电运行，环卫车低压系统和环卫车高压系统均处于上电可运行状态；当环卫车处于Driving模式时，环卫车为自动驾驶或人工驾驶；当环卫车处于Offline模式时，进行数据处理和存储；当环卫车处于Charge模式时，对电池模块进行充电；环卫车的工作模式切换包括：模式切换一：从Off模式切换到Ready模式；模式切换二：从Ready模式切换到Off模式；模式切换三：从Ready模式切换到Driving模式；模式切换四：从Driving模式切换到Offline模式；模式切换五：从Driving模式切换到Off模式；模式切换六：从Offline模式切换到Off模式；模式切换七：从Offline模式切换到Ready模式；模式切换八：从Off模式切换到Charge模式；模式切换九：从Charge模式切换到Off模式。
[0011]优选地，所述模式切换一的模式切换方法包括当环卫车处于Off模式时，闭合启动开关或者远程发送正常启动信号；当闭合启动开关时，所述启动开关向T
‑
BOX发送正常启动信号，当远程发送正常启动信号时，环卫车的信号接收器将接收到的正常启动信号发送给T
‑
BOX；所述T
‑
BOX接收到正常启动信号后令第一继电器闭合，使VCU上电运行；VCU则进一步
控制第四继电器和第五继电器，使环卫车低压系统和环卫车高压系统处于上电可运行状态；此时环卫车进入Ready模式；优选地，所述模式切换二的模式切换方法包括当环卫车处于Ready模式时，断开启动开关或者远程发送正常关闭信号；当断开启动开关时，所述启动开关向T
‑
BOX发送正常关闭信号，当远程发送正常关闭信号时，环卫车的信号接收器将接收到的正常关闭信号发送给T
‑
BOX；所述T
‑
BOX接收到正常关闭信号后令第一继电器断开，使VCU处于休眠状态；环卫车其他模块处于下电状态；此时环卫车进入Off模式。
[0012]优选地，所述模式切换三的模式切换方法包括当环卫车处于Ready模式时，将模式开关调至人工驾驶挡位或者自动驾驶挡位；当将模式开关调至人工驾驶挡位时，模式开关将人工驾驶挡位信号发送给VCU，VCU再将所述人工驾驶挡位通过CAN总线发送给T
‑
BOX，T
‑
BOX令环卫车进入人工驾驶模式；当将模式开关调至自动驾驶挡位时，模式开关将自动驾驶挡位信号发送给VCU，VCU再将所述自动驾驶挡位通过CAN总线发送给T
‑
BOX，T
‑
BOX进而令第一继电器闭合使自动驾驶主控制器上电运行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统，其特征在于，包括T
‑
BOX、启动开关、紧急开关、信号接收器、自动驾驶主控制器、第一继电器、辅助功能模块、第二继电器、VCU、第三继电器、模式开关、环卫车低压系统、第四继电器、环卫车高压系统、第五继电器、CAN总线、BMS和电池模块；所述T
‑
BOX分别与所述启动开关、所述紧急开关、所述信号接收器、所述第一继电器、所述第二继电器、所述第三继电器和所述CAN总线连接，用于控制整车通信；所述启动开关用于正常启动或关闭环卫车；所述紧急开关用于紧急关闭环卫车；所述信号接收器用于接收远程正常启动信号、正常关闭信号或紧急关闭信号；所述CAN总线用于T
‑
BOX与VCU以及T
‑
BOX与BMS的车内通信；所述自动驾驶主控制器与所述第一继电器连接，用于控制环卫车的自动驾驶；所述辅助功能模块与所述第二继电器连接，用于辅助环卫车的自动驾驶；所述VCU与所述模式开关、所述第三继电器、所述第四继电器、所述第五继电器和所述CAN总线连接，用于对环卫车整体进行控制；所述模式开关用于控制环卫车的驾驶模式；所述环卫车低压系统与所述第四继电器连接，所述环卫车高压系统与所述第五继电器连接；所述BMS与所述CAN总线和所述电池模块连接，用于管理电池模块。2.根据权利要求1所述的自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统，其特征在于，所述模式开关包括自动驾驶挡位和人工驾驶挡位；所述模式开关处于自动驾驶挡位时，向所述VCU发送自动驾驶挡位信号；所述模式开关处于人工驾驶挡位时，向所述VCU发送人工驾驶挡位信号。3.根据权利要求1所述的自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统，其特征在于，所述辅助功能模块包括感知单元和语音单元，所述感知单元包括雷达和相机；所述环卫车低压系统包括低压继电器、电磁阀、灯光功能模块、仪表功能模块、制动功能模块、转向功能模块、驻车功能模块、低压水路作业模块和低压气路作业模块；所述环卫车高压系统包括电机驱动器、高压风机、高压水泵、扫盘和空调。4.根据权利要求1所述的自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统，其特征在于，所述T
‑
BOX通过控制所述第一继电器的闭合或断开来控制所述自动驾驶主控制器的上下电；所述T
‑
BOX通过控制所述第二继电器的闭合或断开来控制所述辅助功能模块的上下电；所述T
‑
BOX通过控制所述第三继电器的闭合或断开来控制所述VCU的上下电；所述VCU通过控制所述第四继电器的闭合或断开来控制所述环卫车低压系统的上下电；所述VCU通过控制所述第五继电器的闭合或断开来控制所述环卫车高压系统的上下电。5.根据权利要求1所述的自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统，其特征在于，所述T
‑
BOX根据环卫车的不同工况需求，通过分别控制第一继电器和第二继电器的闭合或断开，实现对自动驾驶主控制器和辅助功能模块的独立控制。6.一种自动驾驶新能源环卫车工作模式控制方法，应用于如权利要求1至5任一项所述的自动驾驶新能源环卫车工作模式控制系统中，其特征在于，包括四种工作模式，即Off模式、Ready模式、Driving模式、Offline模式和Charge模式；当环卫车处于Off模式时，T
‑
BOX处于休眠状态，环卫车其他模块均处于下电状态；当环卫车处于Ready模式时，T
‑
BOX正常工作，VCU上电运行，环卫车低压系统和环卫车高压系统
均处于上电可运行状态；当环卫车处于Driving模式时，环卫车为自动驾驶或人工驾驶；当环卫车处于Offline模式时，进行数据处理和存储；当环卫车处于Charge模式时，对电池模块进行充电；环卫车的工作模式切换包括：模式切换一：从Off模式切换到Ready模式；模式切换二：从Ready模式切换到Off模式；模式切换三：从Ready模式切换到Driving模式；模式切换四：从Driving模式切换到Offline模式；模式切换五：从Driving模式切换到Off模式；模式切换六：从Offline模式切换到Off模式；模式切换七：从Offline模式切换到Ready模式；模式切换八：从Off模式切换到Charge模式；模式切换九：从Charge模式切换到Off模式。7.根据权利要求6所述的自动驾驶新能源环卫车工作模式控制方法，其特征在于，所述模式切换一的模式切换方法包括当环卫车处于Off模式时，闭合启动开关或者远程发送正常启动信号；当闭合启动开关时，所述启动开关向T
‑
BOX发送正常启动信号，当远程发送正常启动信号时，环卫车的信号接收器将接收到的正常启动信号发送给T
‑
BOX；所述T
‑
BOX接收到正常启动信号后令第一继电器闭合，使VCU上电...

【专利技术属性】
技术研发人员：何弢，廖文龙，谢风波，刘旺太，
申请(专利权)人：酷哇环境技术有限公司，
类型：发明
国别省市：