自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统，包括环卫车、水炮组件、感知模块和控制模块；所述环卫车为无人环卫车，具有自动驾驶功能，配备有水箱；所述水炮组件设置在所述环卫车上，包括水炮、角度调节装置、伺服电机和供水水泵；所述感知模块设置在所述环卫车上，包括雷达和相机，用于采集环境数据并发送给所述控制模块；所述控制模块设置在所述环卫车内，与所述水炮组件电连接，用于接收环境数据并据此生成控制指令发送给所述水炮组件，所述水炮组件根据所述控制指令执行相应动作。采用摄像头和激光雷达以及控制模块相配合，在不增加其它硬件条件下，实现水炮无人化喷水作业。业。业。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统


[0001]本技术涉及自动驾驶环卫车
，尤其涉及一种自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统。

技术介绍

[0002]目前在环卫行业中，除了对街道进行清扫外，还需要对周边的植物及需要的目标进行喷水冲洗，而当前环卫行业由于用工老龄化和人员稀缺，机械化智能化设备替代人工进行环卫保洁势在必行，而针对水炮洒水作业工况，需1人开车，1人手动控制水炮喷水，共2人同时作业，人员需求较多。如水炮安装在车辆后方，环卫工人需站立在车辆后方平台操作，天气炎热，工作环境较差。
[0003]申请号为201911330064.7的专利公开了一种水炮瞄准系统及水炮瞄准控制方法，通过摄像头拍摄目标物实时画面传输至显示屏，利用测距仪检测和计算距离、角度，在显示屏中显示，操作者操作手柄调整方向并控制喷水，虽然提供一系列的控制方法，但是仍然需要人工通过手柄控制水炮，对目标进行喷水，依旧存在人员需求较多及工作环境较差的问题。

技术实现思路

[0004]本技术的目是针对
技术介绍
中存在的人员需求较多及工作环境较差的问题，提出一种自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统。
[0005]本技术的技术方案：一种自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统，包括环卫车、水炮组件、感知模块和控制模块；
[0006]所述环卫车为无人环卫车，具有自动驾驶功能，配备有水箱；
[0007]所述水炮组件设置在所述环卫车上，包括水炮、角度调节装置、伺服电机和供水水泵；所述水炮设置在所述角度调节装置上，所述角度调节装置设置在所述环卫车上；所述伺服电机通过齿轮机构与所述角度调节装置连接，通过带动所述角度调节装置来调节水炮的朝向和仰角；所述供水水泵设置在所述水箱上，且通过水管与水炮连接；
[0008]所述感知模块设置在所述环卫车上，包括雷达和相机，用于采集环境数据并发送给所述控制模块；
[0009]所述控制模块设置在所述环卫车内，与所述水炮组件电连接，用于接收环境数据并据此生成控制指令发送给所述水炮组件，所述水炮组件根据所述控制指令执行相应动作。
[0010]优选的：所述雷达为激光雷达，设置在所述环卫车顶部；所述相机的数量至少为两个，设置在所述环卫车的两侧。
[0011]优选的：所述控制模块通过CAN总线与所述水炮组件电连接；
[0012]所述控制模块根据接收到的环境数据，计算喷水目标信息，包括目标的位置、类别和需求，然后根据所述喷水目标信息生成控制指令发送给所述水炮组件，所述控制指令包
括朝向指令、仰角指令和水量指令；
[0013]所述水炮组件根据所述控制指令执行相应动作，所述伺服电机根据所述朝向指令和仰角指令带动所述角度调节装置工作从而调节水炮的朝向和仰角，所述供水水泵根据所述水量指令调节水炮喷出的水量。
[0014]优选的：还包括第二伺服电机和高度调节装置，所述第二伺服电机通过齿轮机构与所述高度调节装置连接，所述高度调节装置设置在所述角度调节装置下；
[0015]所述控制指令还包括高度指令，所述第二伺服电机根据所述高度指令带动所述高度调节装置工作从而调节水炮的高度。
[0016]优选的：所述环境数据包括水炮喷出的水的落点，若水的落点与目标位置之间的差距大于预设阈值，则所述控制模块相应调整控制指令，以使水炮喷出的水落在目标位置上。
[0017]与现有技术相比，本技术具有如下有益的技术效果：
[0018]1、采用摄像头和激光雷达以及控制模块相配合，实现无人驾驶环境下对作业目标物的检测和目标物坐标的提取，同时检测水炮落水点位置，控制模块通过CAN总线控制伺服电机转速和角度调节装置，从而控制水炮的喷水落点，使其最终落在目标位置上。
[0019]2、控制模块通过CAN总线控制供水水泵进行水量调节无需人工操控，减少人工成本，也无需担心作业环境。
附图说明
[0020]图1为本技术一种实施例的结构示意图；
[0021]图2为图1的水炮组件结构示意图；
[0022]图3为图1的第二伺服电机及高度调节装置的结构示意图。
[0023]附图标记：1
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环卫车，101
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水箱；2
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水炮组件，201
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水炮，202
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角度调节装置，203
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伺服电机，204
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供水水泵，205
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水管；301
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雷达，302
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相机；4
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控制模块；501
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第二伺服电机，502
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高度调节装置。
具体实施方式实施例
[0024]如图1
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2所示，本实施例提出的一种自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统，包括环卫车1、水炮组件2、感知模块和控制模块4；所述环卫车1为无人环卫车，具有自动驾驶功能，配备有水箱；
[0025]所述水炮组件2设置在所述环卫车1上，包括水炮201、角度调节装置202、伺服电机203和供水水泵204；所述水炮201设置在所述角度调节装置202上，所述角度调节装置202设置在所述环卫车1上；所述伺服电机203通过齿轮机构与所述角度调节装置202连接，通过带动所述角度调节装置202来调节水炮201的朝向和仰角；所述供水水泵204设置在所述水箱上，且通过水管与水炮201连接；
[0026]所述感知模块设置在所述环卫车1上，包括雷达301和相机302，用于采集环境数据并发送给所述控制模块；通过无人驾驶环卫车定位车辆位置，进入作业区域后，利用摄像头
和激光雷达扫描环境。
[0027]所述控制模块4设置在所述环卫车1内，与所述水炮组件2电连接，用于接收环境数据并据此生成控制指令发送给所述水炮组件2，所述水炮组件2根据所述控制指令执行相应动作。
[0028]在本实施例中，所述雷达301为激光雷达，设置在所述环卫车1顶部；所述相机302的数量为两个，设置在所述环卫车1的两侧。
[0029]进一步的，所述控制模块4通过CAN总线与所述水炮组件2电连接；所述控制模块4根据接收到的环境数据，计算喷水目标信息，包括目标的位置、类别和需求，然后根据所述喷水目标信息生成控制指令发送给所述水炮组件2，所述控制指令包括朝向指令、仰角指令和水量指令；所述水炮组件2根据所述控制指令执行相应动作，所述伺服电机203根据所述朝向指令和仰角指令带动所述角度调节装置202工作从而调节水炮201的朝向和仰角，所述供水水泵204根据所述水量指令调节水炮201喷出的水量。
[0030]在本实施例中，首先无人驾驶环卫车1进入作业区域后，然后通过设置在环卫车1顶部的激光雷达301和相机302扫描环境。
[0031]在一实施例中，控制模块4为VCU，当VCU接收到感知模块采集到的环境数据后，对采集的环境数据进行作业目标的检测，以及提取目标物的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统，其特征在于，包括环卫车(1)、水炮组件(2)、感知模块和控制模块(4)；所述环卫车(1)为无人环卫车，具有自动驾驶功能，配备有水箱；所述水炮组件(2)设置在所述环卫车(1)上，包括水炮(201)、角度调节装置(202)、伺服电机(203)和供水水泵(204)；所述水炮(201)设置在所述角度调节装置(202)上，所述角度调节装置(202)设置在所述环卫车(1)上；所述伺服电机(203)通过齿轮机构与所述角度调节装置(202)连接，通过带动所述角度调节装置(202)来调节水炮(201)的朝向和仰角；所述供水水泵(204)设置在所述水箱上，且通过水管与水炮(201)连接；所述感知模块设置在所述环卫车(1)上，包括雷达(301)和相机(302)，用于采集环境数据并发送给所述控制模块；所述控制模块(4)设置在所述环卫车(1)内，与所述水炮组件(2)电连接，用于接收环境数据并据此生成控制指令发送给所述水炮组件(2)，所述水炮组件(2)根据所述控制指令执行相应动作。2.如权利要求1所述的自动驾驶环卫车自适应喷水控制系统，其特征在于，所述雷达(301)为激光雷达，设置在所述环卫车(1)顶部；所述相机(302)的数量至少为两个，设置在所述环卫车(1)的两侧。3.如权利要求1所述的自动驾驶环卫车自适应喷...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖文龙，何弢，王资法，刘旺太，
申请(专利权)人：酷哇环境技术有限公司，
类型：新型
国别省市：