一种高精地图的处理方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种高精地图的处理方法和装置，所述方法包括：在第一车辆行驶过程中对行驶道路前方进行环视图拍摄生成第一环视图；对第一环视图进行目标检测生成多个第一目标检测框；根据所有第一目标检测框确认前方道路场景是否为道路路口场景；若确认为道路路口场景，则分选出地图信息标定板检测框和定位标定板检测框；根据地图信息标定板检测框进行标准高精地图获取得到第一标准高精地图；根据所有定位标定板检测框和第一标准高精地图进行自车地图坐标确认生成第一车辆地图坐标；根据第一车辆地图坐标和所有第一目标检测框对第一标准高精地图进行路口目标融合生成第一路口高精度图。本发明专利技术有助提高车辆自动驾驶系统在道路路口的响应速度。统在道路路口的响应速度。统在道路路口的响应速度。

【技术实现步骤摘要】
一种高精地图的处理方法和装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种高精地图的处理方法和装置。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆在行驶过程中需要及时更新车辆所在位置的高精地图，尤其在复杂交通道路路口位置。现阶段常规的高精地图更新方式是通过车辆定位模块获得自车经纬度参数，并基于自车经纬度参数查询高精地图数据库获得对应的高精地图。这种处理方式存在一些问题：1)定位模块无法定位或定位误差较大时，会出现高精地图无法及时更新或更新地图发生偏差的问题；2)在车辆处于道路路口时获得的高精地图只是一个不带实时障碍物目标信息的标准高精地图。这些问题都会影响车辆自动驾驶系统在道路路口的响应速度。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种高精地图的处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质；预先在各个道路路口的各条驶入道路路侧安装一个地图信息标定板和至少两个定位标定板；并在车辆行驶过程中通过对道路前方环视图进行目标检测获得所有障碍物目标的实时信息；并通过对所有障碍物目标的类型进行识别确认是否即将达到道路路口；并在确认即将达到道路路口时对环视图中地图信息标定板和定位标定板上的二维码信息进行识别获得对应的标准高精地图和定位标定板标识；并基于定位标定板标识在标准高精地图上确认对应的定位标定板位置；并基于定位标定板位置与自车的相对位移关系在标准高精地图上融入实时的自车语义信息，并基于自车与各个障碍物目标的相对位移关系在标准高精地图上融入实时的障碍物目标语义信息，由此就能得到融合了自车和障碍物目标实时信息的实景路口高精地图。通过本专利技术，可以解决由定位模块故障造成的高精地图获取不及时的问题，可以给出一个融合了实景交通状况的路口高精地图，有助于提高车辆自动驾驶系统在道路路口的响应速度。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种高精地图的处理方法，所述方法包括：
[0005]在第一车辆行驶过程中对行驶道路前方进行环视图拍摄生成对应的第一环视图；
[0006]对所述第一环视图进行目标检测处理生成多个第一目标检测框；
[0007]根据所有所述第一目标检测框对前方道路场景是否为道路路口场景进行确认；若确认前方道路场景为道路路口场景，则从得到的多个所述第一目标检测框中分选出地图信息标定板检测框和定位标定板检测框；
[0008]根据所述地图信息标定板检测框进行标准高精地图获取处理生成对应的第一标准高精地图；
[0009]根据所有所述定位标定板检测框和所述第一标准高精地图进行自车地图坐标确认处理生成对应的第一车辆地图坐标；
[0010]根据所述第一车辆地图坐标和所有所述第一目标检测框对所述第一标准高精地图进行路口目标融合处理生成对应的第一路口高精度图。
[0011]优选的，在所述在第一车辆行驶过程中对行驶道路前方进行环视图拍摄生成对应的第一环视图之前，所述方法还包括：
[0012]预先在各个道路路口的各条驶入道路路侧安装一个地图信息标定板和至少两个定位标定板；所述地图信息标定板和所述定位标定板的形状默认为矩形；所述地图信息标定板上预先绘制一个带有标定板类型信息、地图信息标定板标识信息和标准高精地图信息的二维码；所述定位标定板上预先绘制一个带有所述标定板类型信息和定位标定板标识信息的二维码；所述标定板类型信息包括地图信息标定板类型和定位标定板类型。
[0013]优选的，所述对所述第一环视图进行目标检测处理生成多个第一目标检测框，具体包括：
[0014]基于预设的图像目标检测模型对所述第一环视图进行图像目标检测处理得到多个所述第一目标检测框；所述第一目标检测框包括第一检测框中心点坐标、第一检测框朝向角、第一检测框尺寸和第一检测框目标类型；所述第一检测框目标类型包括车辆类型、动物类型、人类型、交通障碍物类型、建筑物类型、标定板类型和红绿灯类型；所述第一检测框中心点坐标的坐标系为自车坐标系。
[0015]优选的，所述根据所有所述第一目标检测框对前方道路场景是否为道路路口场景进行确认，具体包括：
[0016]对得到的所有所述第一目标检测框的所述第一检测框目标类型中是否存在红绿灯类型进行确认；若确认存在，则确认前方道路场景为道路路口场景；若确认不存在，则确认前方道路场景为非道路路口场景。
[0017]优选的，所述从得到的多个所述第一目标检测框中分选出地图信息标定板检测框和定位标定板检测框，具体包括：
[0018]将所述第一检测框目标类型为标定板类型的所述第一目标检测框记为对应的第一标定板检测框；
[0019]将所述第一环视图上与各个所述第一标定板检测框对应的子图像提取出来作为对应的第一标定板图像；
[0020]对各个第一标定板图像进行二维码信息识别处理得到对应的第一二维码信息；所述第一二维码信息包括标定板类型信息；所述标定板类型信息包括地图信息标定板类型和定位标定板类型；所述标定板类型信息为地图信息标定板类型时，所述第一二维码信息由所述标定板类型信息、地图信息标定板标识信息和标准高精地图信息组成；所述标定板类型信息为定位标定板类型时，所述第一二维码信息由所述标定板类型信息和定位标定板标识信息组成；
[0021]将所述标定板类型信息为地图信息标定板类型的所述第一标定板图像对应的所述第一目标检测框作为对应的所述地图信息标定板检测框；并将所述标定板类型信息为定位标定板类型的所述第一标定板图像对应的所述第一目标检测框作为对应的所述定位标定板检测框。
[0022]优选的，所述根据所述地图信息标定板检测框进行标准高精地图获取处理生成对应的第一标准高精地图，具体包括：
[0023]将所述地图信息标定板检测框对应的所述第一二维码信息的所述标准高精地图信息作为对应的所述第一标准高精地图；所述第一标准高精地图的地图坐标系为道路路口坐标系；所述第一标准高精地图为一个语义地图，所述第一标准高精地图的语义信息包括道路语义信息、道路边缘语义信息、车道语义信息、车道中心线语义信息、车道边线语义信息、红绿灯语义信息、定位标志板语义信息和人行道语义信息；所述定位标志板语义信息包括定位标志板语义类型、定位标志板标识和定位标志板坐标。
[0024]优选的，所述根据所有所述定位标定板检测框和所述第一标准高精地图进行自车地图坐标确认处理生成对应的第一车辆地图坐标，具体包括：
[0025]根据各个所述定位标定板检测框的所述第一检测框中心点坐标计算出当前定位标定板检测框与自车间的直线间距作为对应的第一间距d；
[0026]将各个所述定位标定板检测框对应的所述第一二维码信息的所述定位标定板标识信息作为对应的第二标识；并将所述第一标准高精地图上与各个所述第二标识匹配的所述定位标志板标识对应的所述定位标志板语义信息的所述定位标志板坐标提取出来作为对应的第一定位坐标；
[0027]在所述第一标准高精地图上，以各个所述定位标定板检测框的所述第一定位坐标为圆心、以对应的所述第一间距d为半径做圆形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精地图的处理方法，其特征在于，所述方法包括：在第一车辆行驶过程中对行驶道路前方进行环视图拍摄生成对应的第一环视图；对所述第一环视图进行目标检测处理生成多个第一目标检测框；根据所有所述第一目标检测框对前方道路场景是否为道路路口场景进行确认；若确认前方道路场景为道路路口场景，则从得到的多个所述第一目标检测框中分选出地图信息标定板检测框和定位标定板检测框；根据所述地图信息标定板检测框进行标准高精地图获取处理生成对应的第一标准高精地图；根据所有所述定位标定板检测框和所述第一标准高精地图进行自车地图坐标确认处理生成对应的第一车辆地图坐标；根据所述第一车辆地图坐标和所有所述第一目标检测框对所述第一标准高精地图进行路口目标融合处理生成对应的第一路口高精度图。2.根据权利要求1所述的高精地图的处理方法，其特征在于，在所述在第一车辆行驶过程中对行驶道路前方进行环视图拍摄生成对应的第一环视图之前，所述方法还包括：预先在各个道路路口的各条驶入道路路侧安装一个地图信息标定板和至少两个定位标定板；所述地图信息标定板和所述定位标定板的形状默认为矩形；所述地图信息标定板上预先绘制一个带有标定板类型信息、地图信息标定板标识信息和标准高精地图信息的二维码；所述定位标定板上预先绘制一个带有所述标定板类型信息和定位标定板标识信息的二维码；所述标定板类型信息包括地图信息标定板类型和定位标定板类型。3.根据权利要求1所述的高精地图的处理方法，其特征在于，所述对所述第一环视图进行目标检测处理生成多个第一目标检测框，具体包括：基于预设的图像目标检测模型对所述第一环视图进行图像目标检测处理得到多个所述第一目标检测框；所述第一目标检测框包括第一检测框中心点坐标、第一检测框朝向角、第一检测框尺寸和第一检测框目标类型；所述第一检测框目标类型包括车辆类型、动物类型、人类型、交通障碍物类型、建筑物类型、标定板类型和红绿灯类型；所述第一检测框中心点坐标的坐标系为自车坐标系。4.根据权利要求3所述的高精地图的处理方法，其特征在于，所述根据所有所述第一目标检测框对前方道路场景是否为道路路口场景进行确认，具体包括：对得到的所有所述第一目标检测框的所述第一检测框目标类型中是否存在红绿灯类型进行确认；若确认存在，则确认前方道路场景为道路路口场景；若确认不存在，则确认前方道路场景为非道路路口场景。5.根据权利要求3所述的高精地图的处理方法，其特征在于，所述从得到的多个所述第一目标检测框中分选出地图信息标定板检测框和定位标定板检测框，具体包括：将所述第一检测框目标类型为标定板类型的所述第一目标检测框记为对应的第一标定板检测框；将所述第一环视图上与各个所述第一标定板检测框对应的子图像提取出来作为对应的第一标定板图像；对各个第一标定板图像进行二维码信息识别处理得到对应的第一二维码信息；所述第一二维码信息包括标定板类型信息；所述标定板类型信息包括地图信息标定板类型和定位
标定板类型；所述标定板类型信息为地图信息标定板类型时，所述第一二维码信息由所述标定板类型信息、地图信息标定板标识信息和标准高精地图信息组成；所述标定板类型信息为定位标定板类型时，所述第一二维码信息由所述标定板类型信息和定位标定板标识信息组成；将所述标定板类型信息为地图信息标定板类型的所述第一标定板图像对应的所述第一目标检测框作为对应的所述地图信息标定板检测框；并将所述标定板类型信息为定位标定板类型的所述第一标定板图像对应的所述第一目标检测框作为对应的所述定位标定板检测框。6.根据权利要求5所述的高精地图的处理方法，其特征在于，所述根据所述地图信息标定板检测框进行标准高精地图获取处理生成对应的第一标准高精地图，具体包括：将所述地图信息标定板检测框对应的所述第一二维码信息的所述标准高精地图信息作为对应的所述第一标准高精地图；所述第一标准高精地图的地图坐标系为道路路口坐标系；所述第一标准高精地图为一个语义地图，所述第一标准高精地图的语义信息包括道路语义信息、道路边缘语义信息、车道语义信息、车道中心线语义信息、车道边线语义信息、红绿灯语义信息、定位标志板语义信息和人行道语义信息；所述定位标志板语义信息包括定位标志板语义类型、定位标志板标识和定位标志板坐标。7.根据权利要求6所述的高精地图的处理方法，其特征在于，所述根据所有所述定位标定板检测框和所述第一标准高精地图进行自车地图坐标确认处理生成对应的第一车辆地图坐标，具体包括：根据各个所述定位标定板...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭涛，刘振涛，于骞，
申请(专利权)人：苏州轻棹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：