一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人，包括机架，机架上设置有：第一行走模块；第二行走模块；第一驱动单元，第一驱动源的动力输出端与第一摆杆铰接，第一摆杆远离第一驱动源的一端与第一中心轴铰接，第一连杆的一端与第一摆杆铰接，第一连杆的另一端与第一转轴的偏心段铰接，第一行走模块设置在第一转轴的非偏心段处；第二驱动单元，第二驱动源的动力输出端与第二摆杆铰接，第二摆杆远离第二驱动源的一端与第二中心轴铰接，第二连杆的一端与第二摆杆铰接，第二连杆的另一端与第二转轴的偏心段铰接，第二行走模块设置在第二转轴的非偏心段处。其能够实现爬壁机器人的关节变形，适应崎岖不平的壁面，灵活度高。灵活度高。灵活度高。

【技术实现步骤摘要】
一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人


[0001]本技术涉及爬壁机器人
，尤其是指一种关节变形连杆驱动模组及爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，爬壁机器人的应用越来越广泛。通过爬壁机器人行走至壁面的各个角落，可实现无人检测，也可运载各种加工装置，沿壁面行走并工作。
[0003]为了适应壁面的行走，现有的爬壁机器人多为吸附式爬壁机器人，其通过磁吸或负压的方式吸附在壁面上，并通过轮体滚动，以此实现爬壁机器人向前行走。现有的爬壁机器人通常具备多个行走模块，行走模块能够吸附在壁面上并滚动前行，从而带动整个爬壁机器人行走。通常，多个行走模块为2
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n的阵列排布，其中，n为行走模块的行数，而爬壁机器人一行设置有2个行走模块，多个行走模块位于同一平面，不具备关节变形能力，因此，现有的爬壁机器人不能适应崎岖不平的壁面行走，容易从壁面掉落，稳定性不佳。

技术实现思路

[0004]为此，本技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中爬壁机器人不具备关节变形能力，不能适应崎岖不平的壁面行走的技术缺陷。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节变形连杆驱动模组，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有：第一行走模块；第二行走模块，所述第一行走模块和第二行走模块相对于机架对称设置，所述第一行走模块和第二行走模块皆能够吸附在壁面上并沿壁面行走；第一驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动源、第一摆杆、第一连杆、第一中心轴、第一转轴和第一连接件，所述第一转轴上设置有偏心段，所述第一驱动源的一端与第二转轴铰接，所述第一驱动源的动力输出端与第一摆杆铰接，所述第一摆杆远离所述第一驱动源的一端与第一中心轴铰接，所述第一驱动源驱动所述第一摆杆绕第一中心轴转动，所述第一连杆的一端与所述第一摆杆铰接，所述第一连杆的另一端与第一转轴的偏心段铰接，所述第一转轴的非偏心段与机架通过转动轴承连接，所述第一行走模块设置在所述第一转轴的非偏心段处并能够随所述第一转轴同步动作；第二驱动单元，所述第二驱动单元包括第二驱动源、第二摆杆、第二连杆、第二中心轴、第二转轴和第二连接件，所述第二转轴上设置有偏心段，所述第二驱动源的一端与第一转轴铰接，所述第二驱动源的动力输出端与第二摆杆铰接，所述第二摆杆远离所述第二驱动源的一端与第二中心轴铰接，所述第二驱动源驱动所述第二摆杆绕第二中心轴转动，所述第二中心轴与机架通过转动轴承连接，所述第二连杆的一端与所述第二摆杆铰接，所述第二连杆的另一端与第二转轴的偏心段铰接，所述第二转轴的非偏心段与机架通过转动轴承连接，所述第二行走模块设置在所述第二转轴的非...

【专利技术属性】
技术研发人员：章军福，李建伟，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：新型
国别省市：