【技术实现步骤摘要】
风力发电机叶片轴流叶轮负压吸附攀爬检测机器人平台
[0001]本技术属于无损检测装置
，特别涉及一种风力发电机叶片轴流叶轮负压吸附攀爬检测机器人平台。
技术介绍
[0002]风能是清洁能源中开发最为广泛的能源之一，因为分布广泛、可持续开发、无污染受到了世界各国的重视和开发。风力发电机是将捕捉到的风能转化为电能的装置，主要是由叶片、塔架和机舱等部件组成。其中叶片是风力发电机的关键部件，起到捕捉风能的作用，叶片约占风力发电机总成本的15％
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20％。风力发电机塔身高达100米左右，叶片长度在几十米，重量达数吨，甚至十多吨，叶片材料主要采用玻璃纤维、碳纤维和环氧树脂等复合材料。风机叶片内部天然存在一些微小结构缺陷，如孔隙和裂纹等。加之运输和安装过程中可能受到损伤，使内部短裂纹继续扩展。在工作过程中，叶片受到复杂载荷作用，一部分短裂纹进一步扩展，扩展成宏观的主裂纹，这些主裂纹继续在复杂载荷的作用下最后有可能会导致叶片折断，乃至于整机倒塌，造成严重经济损失。因此，对风机叶片内部裂纹早期诊断检测非常必要。>[0003]目前，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种风力发电机叶片轴流叶轮负压吸附攀爬检测机器人平台，包括轮式驱动机构(1)、搭载平台(2)、负压吸附机构(3)、摄像装置(4)和探头执行机构(5)，所述搭载平台(2)设有四个轮式驱动机构(1)，其特征在于，所述轮式驱动机构(1)包括驱动电机(10)、第一电机支架(11)、联轴器(12)和驱动轮(13)；所述驱动电机(10)通过第一电机支架(11)固接在搭载平台(2)上，驱动电机(10)的动力输出轴通过联轴器(12)与驱动轮(13)的轮毂轴连接；所述负压吸附机构(3)设置在搭载平台(2)的几何形状中心；负压吸附机构(3)包括吸附腔壳体(30)、密封圈(31)、轴流叶轮(32)、无刷电机(33)和电机连接架(36)；所述吸附腔壳体(30)呈中空圆柱形，固接在搭载平台(2)上，且吸附腔壳体(30)的轴线过搭载平台(2)的几何形状中心；所述无刷电机(33)通过电机连接架(36)固接在吸附腔壳体(30)的顶板上，无刷电机(33)的轴杆(35)与吸附腔壳体(30)的轴线共线；所述轴流叶轮(32)通过桨夹(34)固接在无刷电机(33)的轴杆(35)上；所述吸附腔壳体(30)的底部边缘设有密封圈(31)，机器人平台在风力发电机叶片上移动时，密封圈(31)与风力发电机叶片的曲形表面完全贴合；所述摄像装置(4)拍摄角度可控地固接在搭载平台(2)的上端面前部，用于观察风力发电机叶片表面周围的环境；所述探头执行机构(5)固接在搭载平台(2)的前端面上；所述探头执行机构(5)包括第二电机支架(50)、双轴舵机(51)、舵盘(520)、主动曲柄(521)、从动曲柄(522)、探头支架(530)、超声波检测探头(531)、探头挡板(532)和弹簧(533)；所述双轴舵机(51)通过第二电机支架(50)固接在搭载平台(2)的前端面上；双轴舵机(51)的左右两端的输出轴上各安装一舵盘(520)，每个舵盘(520)均与一主动曲柄(521)的后端固接；所述第二电机支架(50)的左右两端各铰接一与主动曲柄(521)平行的从动曲柄(522)；两个主动曲柄(521)的前端和两个从动曲柄(522)的前端均铰接在探头支架(530)上；所述探头挡板(532)和探头支架(530)相互固接，中部设有用于容纳超声波检测探头(531)安装口，所述超声波检测探头(531)的下方突出的边缘与探头挡板(532)和探头支架(530)的底面之间设有弹簧(533)；主动曲柄(521)和从动曲柄(522)构成了平行四边形机构，将双轴舵机(51)输出轴的转动转化为探头支架(530)始终保持垂直的上下移动。2.根据权利要求1所述的风力发电机叶片轴流叶轮负压吸附攀爬检测机器人平台，其特征在于，所述联轴器(12)与驱动电机(10)的动力输出轴和驱动轮(13)的轮毂轴均通过紧定螺钉固定，防...
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