空间爬行机器人附着足制造技术

本发明专利技术涉及一种空间爬行机器人附着足，包括底板，还包括：柔性基底，设置于底板的下表面，柔性基底的下表面设置有仿生粘附材料；多个爪刺足，可转动地设置于底板上，任一爪刺足配置有一个传动结构；传动结构包括：定向支撑杆，固定设置于底板的上表面；滑块，套设于定向支撑杆，沿定向支撑杆可移动；滑块通过连接杆与爪刺足连接，并配置为：滑块沿定向支撑杆移动驱动爪刺足转动。本发明专利技术，可实现在空间环境下对不同粗糙度航天器表面的可靠附着，附着足中设计有多个爪刺足，每个爪刺足都设计有一套独立的传动机构，空间机器人可长时间稳定附着在目标航天器表面，适用于爬行机器人足频繁附着

【技术实现步骤摘要】
空间爬行机器人附着足


[0001]本专利技术涉及空间爬行机器人
，具体涉及一种空间爬行机器人附着足。

技术介绍

[0002]空间技术的高速发展使得航天器的结构、功能愈加复杂，成本也愈加高昂，因此发展航天器在轨服务能力的重要性越来越高。空间爬行机器人可在航天器表面遍历巡游，实施舱外状态监测、故障定位与诊断、维修与维护等任务，近些年一直是航天
的研究热点之一。
[0003]在空间特殊环境下，实现机器人与目标的可靠附着是空间爬行机器人成功应用的关键之一。目前，仿壁虎脚掌刚毛的干式粘附和仿昆虫跗节的爪刺抓附是应用于空间环境两种较为可行的附着方案。干式粘附是基于范德华力机制，通过大量微观刚毛阵列与壁面建立有效粘附，理论上不受真空或温度的影响，适用于较为光滑的表面；爪刺抓附是利用尖刺或钩状结构与目标表面的微观凹凸结构形成锁合建立连接，对粗糙的表面更为适合。
[0004]航天器舱外不同设备以及不同部位的材质不同，表面粗糙度特性差异较大，因此需研究适应不同粗糙度表面的机器人附着足。另一方面，空间爬行机器人的附着足需要频繁实施附着与脱本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种空间爬行机器人附着足，包括底板，其特征在于，还包括：柔性基底(4)，设置于所述底板(3)的下表面，所述柔性基底(4)的下表面设置有仿生粘附材料(5)；多个爪刺足(2)，可转动地设置于所述底板(3)上，任一所述爪刺足(2)配置有一个传动结构；所述传动结构包括：定向支撑杆(9)，固定设置于所述底板(3)的上表面；滑块(10)，套设于所述定向支撑杆(9)，沿所述定向支撑杆(9)可移动；所述滑块(10)通过连接杆(12)与所述爪刺足(2)连接，并配置为：所述滑块(10)沿所述定向支撑杆(9)移动驱动所述爪刺足(2)转动。2.根据权利要求1所述的空间爬行机器人附着足，其特征在于，所述底板(3)上设置有与多个所述爪刺足(2)适配的槽口。3.根据权利要求1所述的空间爬行机器人附着足，其特征在于，还包括用于驱动所述滑块(10)的驱动装置，所述驱动装置包括：压缩弹簧(14)，设置于所述滑块(10)与所述底板(3)之间；移动板(8)，配置于多个所述滑块(10)上方，任一所述定向支撑杆(9)穿过所述移动板(8)，所述移动板(8)受驱动件驱动沿所述定向支撑杆(9)可移动。4.根据权利要求3所述的空间爬行机器人附着足，其特征在于，多个所述爪刺足(2)配置有一个所述移动板(8)和对应一个所述驱动件，所述驱动件包括：电机(15)，通过电机固定架(16)固定于所述底板(3)上；丝杠(6)，固定于所述电机(15)的输出端，所述丝杠(6)穿过...

【专利技术属性】
技术研发人员：解正友，陈新龙，陈大可，朱孟萍，张翔翼，陈维春，宋琦，刘宇飞，郭继唐，任雅静，
申请(专利权)人：中国空间技术研究院，
类型：发明
国别省市：