一种反推吸附式爬壁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种爬壁机器人，属于机器人应用技术领域，主要是为了解决攀爬壁面时吸附能力差，对壁面要求高的问题。该爬壁机器人主要包括机身、前轮转向装置、后轮驱动装置、吸附装置、辅助过渡装置。水平面工作时，只需要前轮转向装置与后轮驱动装置相互配合便可以完成任务；壁面工作时还需要吸附装置提供对于墙壁的反推力来完成在墙壁的吸附；水平面和壁面工作时辅助过渡机构垂直于机身并保持静止，水平面到垂直壁面之间过渡时舵机控制过渡装置转向与壁面贴合，同时在后轮驱动与吸附装置的配合下完成过渡任务。该爬壁机器人利用反推力吸附，可以适应不同的壁面，可以代替人工完成一些监测、检查、运输物品的任务。运输物品的任务。运输物品的任务。

【技术实现步骤摘要】
一种反推吸附式爬壁机器人


[0001]本专利技术涉及机器人应用
，具体涉及一种反推吸附式爬壁机器人。

技术介绍

[0002]现在在高空环境和极限环境中作业主要是以人工为主，这种人工作业的方式不仅仅存在效率低下、成本高昂等问题，同时作业人员还存在极大的隐患安全等问题，发生的人员伤亡事故也屡见不鲜。爬壁机器人的设计研究将替代在高空危险环境下作业的人工，大大降低高危作业的风险；在提高工作效率的同时也可产生一定的社会和经济效益。
[0003]爬壁机器人是一种可以在高空作业的机器装置，它可以在垂直壁面或顶部移动，是极限作业机器人的一个分支，目前的爬壁机器人主要以真空负压吸附式、磁吸附式为主，配合轮式、履带式、足式行走装置完成高空作业任务，由于这些类型的机器人一般只能在光滑壁面或磁性壁面工作，因此其应用场合十分有限，而且很多机器人的供电方式采用线缆，因此也大大约束了爬壁机器人的活动范围；同时这些爬壁机器人在实现水平面到壁面过渡时往往存在困难，很多只能靠人力完成在壁面的贴附，这在很大程度上需要依靠人力；对于真空负压吸附式爬壁机器人来说，其吸附能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种反推吸附式爬壁机器人，其特征在于，包括：机身(1)，机身(1)整体为板状，在其顶端通过螺钉固定安装有辅助过渡装置(4)，另在其前端通过螺栓和前轮固定件(22)固定连接有前轮转向装置(2)，在机身(1)的后端通过螺栓和后轮固定件(32)固定连接有后轮驱动装置(3)，所述机身(1)的中间位置水平对称开出了两个大小相同的孔，支撑架(6)安装在开出的孔中，并通过螺钉固定连接于机身(1)之上，在支撑架(6)中间位置通过螺钉固定安装有吸附装置(5)。2.根据权利要求1所述的一种反推吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述前轮转向装置(2)包括前车轮(21)、前轮固定件(22)、连板1(23)、前轮转向舵机(24)、连接板(25)、连杆(26)、连板2(27)、舵机固定架(28)、前轮轴(29)，两个前车轮(22)连接于前轮轴(29)上，并通过前轮固定件(22)水平对称固定安装于机身(1)前端两侧，连板2(27)与前轮轴(29)固定垂直连接，且两者均与前轮固定架(22)转动连接，连板1(23)与连板2(27)转动连接，前轮转向舵机(24)通过螺钉和舵机固定架(28)固定连接于机身(1)，前轮转向舵机(24)的输出轴与连接板(25)的一端固定连接，连接板(25)的另一端通过连杆(26)与连板1(23)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种反推吸附式爬壁机器人，其特征在于，所述后轮驱动装置(3)包括后车轮(31)、后轮固定件(32)、后轮轴(33)、直齿圆锥齿轮大齿(34)、直齿圆锥齿轮小齿(35)、电机固定架(36)、步进电机(37)，两个后车轮(31)连接于后轮轴(33)上，并通过后轮固定件(32)水平对称固定安装于机身(1)后端两侧，直齿圆锥齿轮大...

【专利技术属性】
技术研发人员：于保军，郭永义，彭方方，
申请(专利权)人：长春工业大学，
类型：发明
国别省市：