一种爬壁机器人底盘及底盘控制方法技术

本申请涉及爬壁机器人的领域，尤其是涉及一种爬壁机器人底盘，包括：底盘主体，磁轮，转动连接在所述底盘主体上，至少设置有四个，两个所述磁轮为一组，至少两组所述磁轮沿所述底盘主体长度方向间隔设置，每组的两个所述磁轮分别位于所述底盘主体的两端；驱动组件，能够输出旋转的动力，至少设置有四个，与至少四个所述磁轮一一对应设置，用于分别带动四个所述磁轮转动。本申请具有可以减少车体转弯时整体的半径弧度，能够满足转弯空间较小的工作场景的需要。的需要。的需要。

【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人底盘及底盘控制方法


[0001]本申请涉及爬壁机器人的领域，尤其是涉及一种爬壁机器人底盘及底盘控制方法。

技术介绍

[0002]在工业生产过程中，往往会涉及到检测等工作，例如在燃煤机组三大主设备中，锅炉引起的非计划停运台年占全部燃煤机组非计划停运总时间的约45％；而炉内四管事故主要是水冷壁事故。科学有效的水冷壁检测是保障燃煤机组安全运行的重要手段之一，以往的水冷壁检测方式是由作业人员来完成。但是通过人工进行水冷壁检测所需的检测时间较长；再加上检测为高空作业，所以在进行检测前，还需要花费至少一周的时间用于搭建和拆除作业平台，劳动强度较大。
[0003]为了提高检测效率，降低工作人员的劳动强度，目前的检测方式通过借助检测机器人完成，检测机器人包括车体、安装在车体上的检测相机以及用于驱动车体前进的驱动装置，驱动装置包括转动连接在车体上的四个行走轮，两个行走轮为一组分别位于车体相对的两侧，同组的两个行走轮分别位于车体的前后两端，在位于前面的两个行走轮之间以及位于后面的两个行走轮之间均设置有连接轴，每个行走轮均铰接在连接轴的端部，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人底盘，其特征在于，包括：底盘主体(1)，磁轮(2)，转动连接在所述底盘主体(1)上，至少设置有四个，两个所述磁轮(2)为一组，至少两组所述磁轮(2)沿所述底盘主体(1)长度方向间隔设置，每组的两个所述磁轮(2)分别位于所述底盘主体(1)的两端；驱动组件(3)，能够输出旋转的动力，至少设置有四个，与至少四个所述磁轮(2)一一对应设置，用于分别带动四个所述磁轮(2)转动。2.根据权利要求1所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，所述底盘主体(1)包括固定板(11)以及垂直固接在所述固定板(11)一侧的安装板(12)，所述安装板(12)的长度方向与所述固定板(11)的宽度方向一致，所述安装板(12)沿所述固定板(11)的长度方向间隔设置有至少三个，相邻两个所述安装板(12)之间形成用于安装所述磁轮(2)的安装空间(13)，同组的两个磁轮(2)以及与同组两个磁轮(2)对应的驱动组件(3)安装在同一安装空间(13)内。3.根据权利要求2所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，所述磁轮(2)包括转动连接在相邻两个所述安装板(12)之间的转动轴(21)、与所述转动轴(21)同时转动的轮毂(22)以及固接在所述轮毂(22)外壁上的磁铁环(23)，所述转动轴(21)与所述轮毂(22)同心设置。4.根据权利要求3所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，所述驱动组件(3)包括固接在所述安装板(12)上的驱动电机(31)，每个所述驱动电机(31)与对应的所述转动轴(21)之间均设置有用于将所述驱动电机(31)的动力传递至所述磁轮(2)上的传动件(32)。5.根据权利要求4所述的爬壁机器人底盘，其特征在于，所述驱动电机(31)输出轴位于所述驱动电机(31)主体背离另一组所述磁轮(2)的一侧，所述驱动电机(31)的输出轴贯穿所述安装板(12)，所述转动轴(21)背离另一组所述磁轮(2)的一侧贯穿所述安装板(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曙，徐建刚，邵林芳，郑冬浩，何安栋，潘红根，沈倞，刘世章，董勇卫，朱博，
申请(专利权)人：北京其睿创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：