【技术实现步骤摘要】
一种可变径交互式垂直井救援机器人
[0001]本技术涉及救援机器
，尤其涉及一种可变径交互式垂直井救援机器人。
技术介绍
[0002]无论是过去还是几年来，社会上总是会出现人们因各种原因的坠井事故，同时因各种井的直径与深度不一，具有特殊性，在救援过程中，情况通常很不乐观，且井内部不是一路无碍，通常只能让人员下井救援，安全性较低。面对直径较小的井，甚至只能采取旁侧大面积开挖破井的方法救援，效率很低且对井本身有破坏。
[0003]鉴于上述因素，为提高井下救援的可行性、效率及安全程度，特别设计了一种可变径交互式垂直井救援机器人。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种可变径交互式垂直井救援机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题，本技术在采用凸轮变径系统的基础上增加履带系统内的复合弹性结构，能够适应复杂不平的井壁，也保证了整体需要的足够摩擦支撑力。
[0005]本技术的目的是通过下述技术方案予以实现：一种可变径交互式垂直井救援机器人，包括主体，所述主体内包括变径系统、失速保护系统、履带系...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可变径交互式垂直井救援机器人，包括主体(1)，其特征在于：所述主体(1)内包括变径系统(2)、失速保护系统(3)、履带系统(4)、锁定系统(5)、救助交互系统(6)，所述主体(1)为中空的壳体结构，沿着所述主体(1)的轴向圆周开设有用于容纳安装履带系统(4)的贯通通道(1
‑
1)，所述主体(1)的上端内壁上固定设有凸出的环形内壁(1
‑
2)，所述环形内壁(1
‑
2)上通过螺栓固定连接着拖箱架(1
‑
3)，所述拖箱架(1
‑
3)的上方通过螺栓固定失速保护系统(3)；所述拖箱架(1
‑
3)的下方固定设置有变径系统(2)，所述变径系统(2)通过螺装方式固定于所述主体(1)内壁上设置有定位隔板上；所述变径系统(2)的下方固定设置有锁定系统(5)，所述锁定系统(5)通过螺装方式固定于所述主体(1)内壁上设置有定位隔板上；所述变径系统(2)内通过连箱杆(2
‑
2)与所述履带系统(4)螺装连接；所述锁定系统(5)内通过连箱棘齿杆(5
‑
2)与所述履带系统(4)螺装连接。2.根据权利要求1所述的一种可变径交互式垂直井救援机器人，其特征在于：所述失速保护系统(3)的下方通过螺装连接着大电机仓(3
‑
2)，所述大电机仓(3
‑
2)内固定设置有大电机，所述大电机的输出端与小带轮(3
‑
1)固定连接；所述失速保护系统(3)主要包括失速保护箱(3A)、保护带(3B)，所述保护带(3B)一端缠绕固定于所述失速保护箱(3A)内的失速保护轴(3C)上；所述保护带(3B)的另一端可通过连接接头(3D)安装固定钉插入土中或直接绑在树干固定在井外。3.根据权利要求2所述的一种可变径交互式垂直井救援机器人，其特征在于：所述变径系统(2)包括变径托盘(2
‑
1)，所述变径托盘(2
‑
1)上固定设置有用于容纳所述连箱杆(2
‑
2)的连箱(2
‑
3)，所述连箱杆(2
‑
2)配合在所述连箱(2
‑
3)内，所述连箱杆(2
‑
2)的端头位置固定设置有限位杆(2
‑
4)，所述限位杆(2
‑
4)为圆柱体结构设置，且所述限位杆(2
‑
4)插接于凸轮槽齿轮(2
‑
5)上开设有的弧形槽内；所述凸轮槽齿轮(2
‑
5)与所述变径托盘(2
‑
1)中心设置的转动轴承配合；所述连箱杆(2
‑
2)设置有四个，四个所述连箱杆(2
‑
2)呈十字状垂直设置。4.根据权利要求3所述的一种可变径交互式垂直井救援机器人，其特征在于：所述变径托盘(2
‑
1)的一端边缘固定设置有轴承座，所述轴承座内设置有转动轴(2
‑
6)，所述转动轴(2
‑
6)上设置有小齿轮(2
‑
7)，所述小齿轮(2
‑
7)与所述凸轮槽齿轮(2
‑
5)啮合；所述转动轴(2
‑
6)的上方设置有大带轮(2
‑
8)，所述大带轮(2
‑
8)与固定于所述失速保护系统(3)下方的小带轮(3
‑
1)之间通过皮带(2
‑
9)连接。5.根据权利要求4所述的一种可变径交互式垂直井救援机器人，其特征在于：所述锁定系统(5)包括卡销托盘(5
‑
1)，所述卡销托盘(5
‑
1)底部固定设置有电机箱托架(5
‑
3)，所述电机箱托架(5
‑
3)上内固定设置有电控箱(5
‑
4)；所述卡销托盘(5
‑
1)的端面上固定设置有棘齿杆连箱(5
‑
5)，所述棘齿杆连箱(5
‑
5)内配合连箱棘齿杆(5
‑
2)，所述棘齿杆连箱(5
‑
5)呈十字状垂直设置，位...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘佳毅，王鸿基，李祖隆，张炳言，刘晨旭，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。