一种基于增强现实的关节骨骼选点配准方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种基于增强现实的关节骨骼选点配准方法及系统，涉及骨骼选点配准技术领域，包括将关节CT图像进行三维重建得到三维模型图像；在三维模型图像表面选取多个配准点；将三维模型图像显示在增强现实眼镜中，并使关节实物和增强现实眼镜显示图像完全重合；选取关节实物上与增强现实眼镜中三维模型图像上的多个配准点对应的多个点。本发明专利技术基于增强现实的方法，通过增强现实眼镜进行选点配准，避免了直接在实物上选择配准点的误差，提高了骨骼图像坐标系和实物坐标系之间的配准精度，进而提高膝关节置换手术机器人的系统精度；使得医生可以快速准确的找到患者骨骼上的配准点，大幅提高配准精度、缩短选点时间。缩短选点时间。缩短选点时间。

【技术实现步骤摘要】
一种基于增强现实的关节骨骼选点配准方法及系统


[0001]本专利技术属于骨骼选点配准
，尤其是涉及一种基于增强现实的关节骨骼选点配准方法及系统。

技术介绍

[0002]膝关节置换手术机器人系统由于具有良好的手术精度和重复性，近年来实现了快速的发展，成为膝关节置换手术中具有潜力的技术发展方向。
[0003]膝关节置换手术机器人系统利用点云配准技术，将患者膝关节骨骼图像坐标系、实物坐标系和光学定位工具坐标系进行配准，并利用机械臂进行膝关节置换手术。为了实现精确的配准，通常需要数十个配准点，且选点过程要求医生通过肉眼在患者膝关节骨骼表面找到与虚拟现实的三维模型图像中对应配准点位置的点，然后用带定位球的探针进行选取。
[0004]当前通过肉眼选点的方式，对医生的经验具有较高的依赖性，如果选择的点和三维模型图像上的点的位置偏差较大，则会带来较高的配准误差，进而直接降低膝关节置换手术机器人系统的精度。

技术实现思路

[0005]针对上述问题及设想，本专利技术提出了一种基于增强现实的关节骨骼选点配准方法及系统，使得医生用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于增强现实的关节骨骼选点配准方法，其特征在于，包括步骤：将关节CT图像进行三维重建得到三维模型图像；在所述三维模型图像表面选取多个配准点；将所述三维模型图像显示在增强现实眼镜中，并使关节实物和增强现实眼镜显示图像完全重合；选取所述关节实物上与增强现实眼镜显示图像上的多个所述配准点对应的多个点。2.根据权利要求1所述的关节骨骼选点配准方法，其特征在于：通过带定位球的探针选取所述关节实物上的点。3.根据权利要求2所述的关节骨骼选点配准方法，其特征在于：选取所述关节实物上的点时，所述带球探针的针尖放置于所述三维模型图像上的所述配准点的位置。4.根据权利要求3所述的关节骨骼选点配准方法，其特征在于：所述带球探针上安装有四个定位球，获取各所述定位球的中心坐标及所述带球探针的针尖到所述定位球中心的几何尺寸，计算所述带球探针针尖的位置坐标。5.根据权利要求4所述的关节骨骼选点配准方法，其特征在于：采用光学定位跟踪设备实时获取所述带球探针上各个定位球的坐标数据，得到所述带球探针的姿态信息。6.一种基于权利要求1～5任一项所述的关节骨骼选点配准方法的系统，其特征在于：包括模...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖平平，
申请(专利权)人：北京易普康达医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：