手术内窥镜位置引导方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及内窥镜技术领域，公开了一种手术内窥镜位置引导方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括通过特征提取网络提取目标特征图中的有效特征点，并根据有效特征点确定目标内窥镜对应的有效图像；将术前检测图像对应的术前特征点与有效图像对应的有效特征点进行匹配，生成匹配度；根据匹配度确定目标位置，并控制内窥镜移动至所述目标位置。通过上述方式，本申请通过将内窥镜采集到的图像进行特征点提取，并根据有效特征点确定有效图像，再通过有效特征点与术前特征点匹配，确定病灶位置后，引导内窥镜向目标位置移动，提高了手术用内窥镜的位置引导准确性，解决了目前手术用内窥镜的位置引导准确性低的技术问题。手术用内窥镜的位置引导准确性低的技术问题。手术用内窥镜的位置引导准确性低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
手术内窥镜位置引导方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请涉及内窥镜
，尤其涉及一种手术内窥镜位置引导方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，其具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，可以经口腔进入胃内、鼻腔进入肺内、或经其他天然孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，而同时还可以配合活检工具做活体组织的钳检、刷检、针吸检查；配合操作工具切除肿瘤、息肉或是其他病灶。内窥镜引导的微创手术中，图像结构、颜色及纹理相似性高，视觉特征点误匹配率大，而且诊疗过程涉及神经外科，肿瘤外科等多学科技术，术中手术器械操作规避重要组织器官和术后病灶切除效果，依赖于内窥镜图像的特征匹配，从而获取软组织表面的精确三维重建。因此，如何提高手术用内窥镜的位置引导准确性成为目前亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种手术内窥镜位置引导方法、装置、计算机设备及存储介质，以提高手术用内窥镜的位置引本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术内窥镜位置引导方法，其特征在于，所述手术内窥镜位置引导方法包括：通过预训练的特征提取网络提取目标特征图中的有效特征点，并根据所述有效特征点确定所述目标内窥镜对应的有效图像；将术前检测图像对应的术前特征点与所述有效图像对应的所述有效特征点进行匹配，生成匹配度；根据所述匹配度确定目标位置，并控制内窥镜移动至所述目标位置。2.根据权利要求1所述的手术内窥镜位置引导方法，其特征在于，所述通过预训练的特征提取网络提取目标特征图中的有效特征点，并根据所述有效特征点确定所述目标内窥镜对应的有效图像之前，包括：通过预训练的校正模型对初始目标特征图进行校正，生成所述目标特征图。3.根据权利要求2所述的手术内窥镜位置引导方法，其特征在于，所述通过图像合成模型对初始目标特征图进行校正，生成所述目标特征图，包括：通过目标内窥镜获取初始图像，将所述初始图像输入至所述图像合成模型，向所述初始图像中添加对应的时间序列，生成所述初始目标特征图。4.根据权利要求1所述的手术内窥镜位置引导方法，其特征在于，所述通过预训练的特征提取网络提取目标特征图中的有效特征点，并根据所述有效特征点确定所述目标内窥镜对应的有效图像之前，包括：将人工标注的特征图训练集输入至所述特征提取网络，并通过所述特征提取网络输出所述特征图训练集对应的预训练特征图；基于预设非极大值抑制规则，聚类全部所述预训练特征图，生成预训练的所述特征提取网络。5.根据权利要求4所述的手术内窥镜位置引导方法，其特征在于，所述通过预训练的特征提取网络提取目标特征图中的有效特征点，并根据所述有效特征点确定所述目标内窥镜对应的有效图像之前，还包括：在确定所述有效图像至少一帧之前，基于预设公式将背景初始化，所述预设公式如下：B(x)＝{B1(x),B2(x),...,B
i
(x),...,B
N
(x)}其中，B(x)为预设背景...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琰，
申请(专利权)人：西安市中心医院，
类型：发明
国别省市：