【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及爬壁机器人，尤其是指一种能够跨越折角的爬壁机器人及其爬行方法。
技术介绍
1、磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接或打磨等特定作业。目前磁吸附爬壁机器人已在核工业、石化工业、建筑工业、消防部门、造船业等以钢结构为主的生产施工中得到了广泛的应用。
2、然而，在实际使用过程中，爬壁机器人仅仅能够在较为平缓的表面行走，在一些工况下，需要爬壁机器人翻越具有一定角度的外折角和内折角地形，而现有的爬壁机器人则无法完成该方式的行走，在爬行外折角框架时容易从壁面脱落，稳定性差，安全性能差。
技术实现思路
1、为此，本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术中爬壁机器人无法实现外折角和内折角的壁面爬行的问题，提供一种能够跨越折角的爬壁机器人及其爬行方法，提高爬壁机器人在跨越折角的时候的稳定性和安全性。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种能够跨越折角的爬壁机器人，包括：
3、前行走模块，所...
【技术保护点】
1.一种能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁调节模块与所述前行走模块通过安装座固定连接，所述爬壁调节模块与所述后行走模块之间设置有被动适应模块，所述被动适应模块转动连接所述爬壁调节模块和所述后行走模块。
5.根据权利要求4所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：所述被动适应模块包括：
6.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：
4.根据权利要求1所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：所述爬壁调节模块与所述前行走模块通过安装座固定连接，所述爬壁调节模块与所述后行走模块之间设置有被动适应模块，所述被动适应模块转动连接所述爬壁调节模块和所述后行走模块。
5.根据权利要求4所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：所述被动适应模块包括：
6.根据权利要求1所述的能够跨越折角的爬壁机器人，其特征在于：
7.一种能够跨越折角爬壁机...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宝玉，陈春华，李建伟，孙正茂，章军福，周义华，
申请(专利权)人：江苏镌极特种设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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