【技术实现步骤摘要】
使用制动
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转向时的纵向叠加
[0001]本公开通常涉及的领域包括转向、制动和推进系统。
技术介绍
[0002]车辆可以包括转向系统，转向系统包括合并有线控转向技术或制动
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转向技术的电子动力转向系统。当施加转向输入时，具有起作用的转向系统的车辆可以维持恒定的速度。在制动
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转向的场景中，应用制动来使车辆转向可能引起车辆放慢速度。同时，驾驶员输入可能需要减速或者对车辆速度或加速度的其他改变。
技术实现思路
[0003]制动系统可以用于使车辆纵向减速。在转向故障期间，可以使用具有不同扭矩的在各个轮上的制动经由制动
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转向来使车辆横向转向。差动制动系统还可能需要适配于来自驾驶员或自主驾驶员的纵向输入，诸如纵向加速度的增加或减少，包括油门输入和制动输入。当制动系统提供横向和纵向移动时，需要考虑这些叠加情况。更进一步地，取决于系统如何实现，人类驾驶员可能正在操作车辆，并且出于安全原因需要特定的车辆反应。
[0004]多个说明性变型可以包括...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种在具有多个车辆系统的车辆中使用的方法，所述车辆系统包括：被配置为操纵制动装置的制动系统、被配置为调节道路轮方向的转向系统、制动
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转向系统以及与制动系统、转向系统和制动
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转向系统可操作地通信的控制器，所述方法包括：经由转向系统接收驾驶员转向输入；经由制动
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转向系统将转向请求转换成制动扭矩请求；根据制动扭矩请求向车辆内的至少一个单独制动钳施加第一制动扭矩，以实现制动
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转向功能；经由制动系统接收驾驶员制动输入；根据驾驶员制动输入向车辆内的至少一个单独制动钳施加第二制动扭矩；和维持第一制动扭矩和第二制动扭矩来施加相加的制动扭矩以实现驾驶员制动输入和制动
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转向功能。2.根据权利要求1所述的方法，其中在施加第二制动扭矩之前施加第一制动扭矩。3.根据权利要求1所述的方法，其中在施加第一制动扭矩之前施加第二制动扭矩。4.根据权利要求1所述的方法，其中维持第一制动扭矩和第二制动扭矩来施加相加的制动扭矩以实现驾驶员制动输入和制动
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转向功能包括将第一制动扭矩和第二制动扭矩相组合。5.一种在具有多个车辆系统的车辆中使用的方法，所述车辆系统包括被配置为操纵制动装置的制动系统、被配置为调节道路轮方向的转向系统、制动
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转向系统以及与制动系统、转向系统和制动
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转向系统可操作地通信的控制器，所述方法包括：经由转向系统接收驾驶员转向输入；经由制动
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转向系统将转向请求转换成制动扭矩请求；根据制动扭矩请求向车辆内的至少一个第一单独制动钳施加第一制动扭矩，以实现制动
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转向功能；经由制动系统接收驾驶员制动输入；根据...
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