【技术实现步骤摘要】
一种基于LSTM的车辆换道策略控制的算法及软件
[0001]本申请涉及信息
，尤其涉及一种基于LSTM的车辆换道策略控制的算法及软件。
技术介绍
[0002]随着智能网联汽车、自动驾驶技术的演进发展，社会化道路上智能网联汽车的渗透率会越来越高，而完全自动驾驶还会存在一个较长的演进周期，社会道路上不同等级的智能体会在一个较长周期内进行混行，其中，所述智能体包括智能汽车、L2以下辅助驾驶汽车、L0的完全人驾驶的汽车、非机动车、行人等。在这些智能体混行中，车辆的变道选择，即“横向控制”技术的使用需要考虑到复杂的应用场景，体现为不同等级智能体的策略“竞争”，包括不同等级的智能体对于变道策略的选择、控制以及传统的人工驾驶中，因驾驶员的驾驶技术能力或视线遮挡等原因引发的变道操作的不确定性等，这对算法或功能软件有很高的要求。
[0003]相关技术的车路协同场景中，如车车协作式变道、路侧设备引导车辆变道等，其核心都依赖于快速、准确地完成变道时机的合理性判定。具体地，目前较为普遍的变道时机的判定算法是通过计算安全距离并与两车间实...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆变道的策略控制方法，其特征在于，所述方法包括：在接收到目标车辆的变道请求后，获取所述目标车辆的实时行车信息；将所述实时行车信息输入至预先训练好的车辆变道策略控制模型，所述车辆变道策略控制模型用于结合所述实时行车信息、所述目标车辆的历史行车信息和历史决策信息，得到输出结果；其中，所述预先训练好的车辆变道策略控制模型是基于LSTM构建的；执行与所述输出结果对应的车辆变道的策略。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的实时行车信息包括：根据所述实时行车信息确定目标特征参数；根据所述目标特征参数确定所述目标车辆的特征向量；所述将所述实时行车信息输入至预先训练好的车辆变道策略控制模型，具体为：将所述特征向量输入至预先训练好的车辆变道策略控制模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实时行车信息包括：所述目标车辆的定位信息、影响所述目标车辆的变道的周边车辆信息、所述目标车辆预设范围内的交通状态信息、所述目标车辆的变道道路信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的定位信息包括所述目标车辆的经度坐标和纬度坐标；所述影响所述目标车辆的变道的周边车辆信息包括所述目标车辆与前车和/或后车的相对车速、相对距离、安全距离、车辆类型，以及所述目标车辆的目标车道的前车和/或后车的车辆类型；所述目标车辆预设范围内的交通状态信息包括所述目标车辆预设范围内的交通拥堵数据、弱势交通参与者数据；所述目标车辆的变道道路信息包括所述目标车辆当前所处道路的总车道数量、所述目标车道。5...
【专利技术属性】
技术研发人员：宦涣，闫学亮，蔡慧星，
申请(专利权)人：云控智行上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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