【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆安全，尤其涉及一种车辆碰撞预警技术。
技术介绍
1、车辆碰撞是交通事故中最为严重的一种，其预测和避免具有非常重要的意义。传统的车辆碰撞预测方法主要基于车辆自身的传感器和算法来实现，存在各种不同的问题，难以满足实际道路交通中的不同场景需求。
2、例如：在现有的车辆自身的传感器方案中，基于激光雷达的碰撞检测技术存在成本高、不适用汽车大规模应用、对环境的适应性较差，存在遮挡和反射等问题；基于摄像头的碰撞检测技术存在对光照和天气条件敏感、需要处理大量的图像数据、难以识别高速移动的障碍物等问题；基于毫米波雷达的碰撞检测技术存在低速出现漏检、成本较高、对天气环境要求较高等问题。在现有的基础碰撞预测算法中，常用ttc来作为指标来进行碰撞预测。ttc是指当前车辆与前方障碍物之间的最短时间距离除以两者之间的相对速度，即ttc＝distance/relative speed。ttc可以用来评估当前车辆与前方障碍物之间的距离和速度关系，是一种常用的碰撞检测指标，常见于自动驾驶和智能交通系统中。当ttc小于一定阈值时，系统会发出警报或采取相应的措施，以避免碰撞的发生。当ttc小于一定阈值时，系统会发出警报或采取相应的措施，以避免碰撞的发生。但是目前计算的ttc多数只是基于当前车辆某一帧的数据，实际的结果并不能反映车辆连续的曲线运动，碰撞预测的精准度不高。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请旨在提供一种车辆碰撞预警方法、系统、计算机设备及存储介质，可以有效提高车辆碰撞预
2、为实现上述目的，本申请的一些实施例提供了一种车辆碰撞预警方法，所述方法包括：获取车辆的第一位置信息和行驶状态信息；获取障碍物位置信息；基于所述第一位置信息和所述行驶状态信息对车辆行驶轨迹进行预测得到多个未来时间点下的车辆轨迹点；根据所述车辆轨迹点和车身尺寸信息构建立轴对齐包围盒；根据所述车辆轨迹点、车身尺寸信息、车辆状态信息建立有向包围盒；根据所述轴对齐包围盒、所述有向包围盒和所述障碍物位置信息进行车辆碰撞检测；在检测到车辆与障碍物发生碰撞时，控制车辆执行预警动作。
3、可选地，所述获取车辆位置信息和车辆行驶状态信息，包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的第二位置信息；将所述第二位置信息转换至预设坐标系，得到车辆在所述预设坐标系下的所述第一位置信息；通过车辆can总线获取车辆的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括：加速度、速度、航向角、车轮转角。
4、可选地，所述获取障碍物位置信息，包括：获取障碍物尺寸信息；将所述障碍物尺寸信息转换至所述预设坐标系，得到障碍物在所述预设坐标系下的所述障碍物位置信息。
5、可选地，所述基于所述第一位置信息和所述行驶状态信息对车辆行驶轨迹进行预测得到多个未来时间点下的车辆轨迹点，包括：根据车辆连续的多个历史时间点下的历史位置信息和历史行驶状态信息，获取车辆行驶轨迹的五次多项式曲线方程；根据基于所述第一位置信息、所述行驶状态信息和所述五次多项式曲线方程预测得到车辆在多个未来时间点的车辆轨迹点。
6、可选地，所述根据所述轴对齐包围盒、所述有向包围盒和所述障碍物位置信息进行车辆碰撞检测，包括：对于每个车辆轨迹点，均分别根据所述轴对齐包围盒和所述障碍物位置信息进行第一次车辆碰撞检测；在第一次车辆碰撞检测的结果为发生碰撞时，根据所述有向包围盒和所述障碍物位置信息进行第二次车辆碰撞检测。
7、可选地，所述根据所述轴对齐包围盒和所述障碍物位置信息进行第一次车辆碰撞检测，包括：确定轴对齐包围盒和所述障碍物位置信息在所述预设坐标系下是否存在重叠信息；若存在重叠信息，则确定车辆与障碍物发生碰撞；否则，则确定车辆与障碍物未发生碰撞。
8、可选地，所述根据所述有向包围盒和所述障碍物位置信息进行第二次车辆碰撞检测，包括：分别获取在车辆和障碍物在所述预设坐标下在对方的边的投影；若车辆和障碍物在所述预设坐标下在对方的边的投影全部重叠，则确定车辆与障碍物发生碰撞；否则，则确定车辆与障碍物未发生碰撞。
9、根据本申请的另一方面，本申请还提供了一种车辆碰撞预警系统，包括：
10、车辆信息获取模块，用于获取车辆的第一位置信息和行驶状态信息；
11、障碍物信息获取模块，用于获取障碍物位置信息；
12、轨迹预测模块，用于基于所述第一位置信息和所述行驶状态信息对车辆行驶轨迹进行预测得到多个未来时间点下的车辆轨迹点；
13、数据处理模块，用于根据所述车辆轨迹点和车身尺寸信息构建立轴对齐包围盒；并用于根据所述车辆轨迹点、车身尺寸信息、车辆状态信息建立有向包围盒；
14、碰撞检测模块，用于根据所述轴对齐包围盒、所述有向包围盒和所述障碍物位置信息进行车辆碰撞检测；
15、碰撞预警模块，用于在检测到车辆与障碍物发生碰撞时，控制车辆执行预警动作。
16、根据本申请的再一方面，本申请还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：通信接口、处理器、存储器和总线，所述通信接口、所述处理器和所述存储器之间通过总线相互连接；所述存储器存储有计算机程序指令的存储器，所述计算机程序指令在被执行时使所述处理器执行如上所述的车辆碰撞预警方法。
17、根据本申请的又一方面，一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器执行以实现如上所述的车辆碰撞预警方法。
18、本申请的上述技术方案，通过预测车辆在多个未来时间点下的车辆轨迹点，进而根据所述车辆轨迹点、车身尺寸信息构、车辆状态信息建立轴对齐包围盒和有向包围盒，并对多个轨迹点根据轴对齐包围盒、有向包围盒和障碍物位置信息实现车辆碰撞检测，极大地解决了碰撞预测的精准度。
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1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆位置信息和车辆行驶状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物位置信息，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息和所述行驶状态信息对车辆行驶轨迹进行预测得到多个未来时间点下的车辆轨迹点，包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述轴对齐包围盒、所述有向包围盒和所述障碍物位置信息进行车辆碰撞检测，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述轴对齐包围盒和所述障碍物位置信息进行第一次车辆碰撞检测，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述有向包围盒和所述障碍物位置信息进行第二次车辆碰撞检测，包括：
8.一种车辆碰撞预警系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：通信接口、处理器、存储器和总线，所述通信接口、所述处
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆位置信息和车辆行驶状态信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物位置信息，包括：
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息和所述行驶状态信息对车辆行驶轨迹进行预测得到多个未来时间点下的车辆轨迹点，包括：
5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述轴对齐包围盒、所述有向包围盒和所述障碍物位置信息进行车辆碰撞检测，包括：
6.根据权利要求5所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王卓，左练鹏，杨春城，
申请(专利权)人：云控智行上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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