换道轨迹的规划方法、车辆、电子设备及计算机程序产品技术

本公开提供了一种换道轨迹的规划方法、车辆、电子设备及计算机程序产品，其中，该方法包括：获取当前车辆所处行驶环境的环境数据，并基于环境数据确定当前车辆所处的当前车道与目标车道上除当前车辆以外的目标车辆，其中，当前车辆为待换道的车辆，目标车道为当前车辆待换道进入的车道，基于当前车辆的行驶状态信息以及目标车辆的行驶状态信息，确定目标车道上是否存在至少一个有效换道区域，其中，有效换道区域是指能够使当前车辆换道进入的区域，在存在至少一个有效换道区域的情况下，从至少一个有效换道区域中确定目标换道区域，基于动态规划算法确定当前车辆行驶至目标换道区域的换道轨迹，有助于提升换道轨迹的准确性和安全性。全性。全性。

【技术实现步骤摘要】
换道轨迹的规划方法、车辆、电子设备及计算机程序产品


[0001]本公开涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种换道轨迹的规划方法、车辆、电子设备及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着社会的不断发展，城市机动化程度越来越高，随之而来的是道路运载流量的提高，在行车期间，为了提升行车效率，驾驶员常常会实时判断路面交通情况，并在合适的时机变换车道行驶。
[0003]为了提高驾驶员的行车便利度，车辆系统大多不断进行改进升级，自动驾驶技术被广泛使用，若在自动驾驶场景下无法顺利进行车辆换道，可能会影响行驶效率，同时也降低自动驾驶的智能性。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种换道轨迹的规划方法、车辆、电子设备及计算机程序产品。
[0005]本公开实施例提供了一种换道轨迹的规划方法，所述方法包括：获取当前车辆所处行驶环境的环境数据，并基于所述环境数据确定所述当前车辆所处的当前车道与目标车道上除所述当前车辆以外的目标车辆；其中，所述当前车辆为待换道的车辆，所述目标车道为所述当前车辆待换道进入的车道；基于所述当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种换道轨迹的规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前车辆所处行驶环境的环境数据，并基于所述环境数据确定所述当前车辆所处的当前车道与目标车道上除所述当前车辆以外的目标车辆；其中，所述当前车辆为待换道的车辆，所述目标车道为所述当前车辆待换道进入的车道；基于所述当前车辆的行驶状态信息、以及所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述目标车道上是否存在至少一个有效换道区域；其中，所述有效换道区域是指能够使所述当前车辆换道进入的区域；在存在所述至少一个有效换道区域的情况下，从所述至少一个有效换道区域中确定目标换道区域；基于动态规划算法确定所述当前车辆行驶至所述目标换道区域的换道轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车道被所述目标车道上存在的目标车辆划分为多个候选换道区域；所述基于所述当前车辆的行驶状态信息、以及所述目标车辆的行驶状态信息，确定所述目标车道上是否存在至少一个有效换道区域，包括：基于所述当前车辆的行驶状态信息、所述目标车辆的行驶状态信息以及预设的极限参数信息，确定所述当前车辆与所述目标车辆之间的纵向距离是否符合预设条件；其中，所述目标车辆包括所述目标车道上的目标车辆和/或所述当前车道上的在所述当前车辆之前的目标车辆；在所述当前车辆与所述目标车辆之间的纵向距离符合预设条件的情况下，确定所述候选换道区域为所述有效换道区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：针对每个所述候选换道区域，在所述候选换道区域存在在先目标车辆以及在后目标车辆的情况下，确定所述在先目标车辆与所述在后目标车辆之间的纵向距离是否大于第一安全距离；其中，所述第一安全距离用于指示在所述在先目标车辆以最大减速度行驶的情况下，所述在后目标车辆不与所述在先目标车辆发生碰撞；所述在所述当前车辆与所述目标车辆之间的纵向距离符合预设条件的情况下，确定所述候选换道区域为所述有效换道区域，包括：在所述在先目标车辆与所述在后目标车辆之间的纵向距离大于所述第一安全距离，且所述当前车辆与所述目标车辆之间的纵向距离符合所述预设条件的情况下，确定所述候选换道区域为所述有效换道区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少一个有效换道区域中确定目标换道区域，包括：基于每个所述有效换道区域对应的预测换道区域长度以及预测平均速度，从所述至少一个有效换道区域中确定目标换道区域；其中，所述预测平均速度是指每个所述有效换道区域所对应的目标车辆的预测平均速度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述有效换道区域对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长春，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：