一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置制造方法及图纸

技术编号：37230219 阅读：9 留言：0更新日期：2023-04-20 23:12

本发明专利技术提供了一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置，其中方法包括：S1，获取起竖控制曲线；S2，判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数i

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【技术实现步骤摘要】
一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置

[0001]本专利技术涉及起竖控制
，尤其涉及一种全电化特种车辆起竖控制方法及装置。

技术介绍

[0002]全电化特种车辆起竖控制过程较为复杂，控制方法难以统一，软件复用难度较大，不利于软件的维护和三化。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的全电化特种车辆起竖控制方法及装置。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案具体是这样实现的：
[0005]本专利技术的一个方面提供了一种全电化特种车辆起竖控制方法，包括：S1，获取起竖控制曲线，其中，起竖控制曲线中总阶段数用i
tol
表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为d
i
‑1，纵坐标为v
i
，终点横坐标为d
i
，纵坐标为v
i
‑1；S2，判断当前是否处于控制阶段，若当前所处阶段数i大于总阶段数i
tol
，则输出电动缸伸出速度v
cur
＝0，否则执行S3；S3，判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，否则执行S4；S4，判断当前处于哪一速度控制阶段；S5，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度v
cur
，其中：若为匀速段，则电动缸伸出速度v
cur
＝v
i
‑1；若为加速段，通过如下方式计算电动缸伸出速度：若为减速段，若为手动起竖过程，则...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全电化特种车辆起竖控制方法，其特征在于，包括：S1，获取起竖控制曲线，其中，所述起竖控制曲线中总阶段数用i
tol
表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为d
i
‑1，纵坐标为v
i
，终点横坐标为d
i
，纵坐标为v
i
‑1；S2，判断当前是否处于控制阶段，若所述当前所处阶段数i大于所述总阶段数i
tol
，则输出电动缸伸出速度v
cur
＝0，否则执行S3；S3，判断当前是否需要转入下一阶段，若转入下一阶段，则i加1，否则执行S4；S4，判断当前处于哪一速度控制阶段；S5，根据当前控制阶段，计算电动缸伸出速度v
cur
，其中：若为匀速段，则电动缸伸出速度v
cur
＝vi
‑1；若为加速段，通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：k
i
＝(v
i
‑
v
i
‑1)/(d
i
‑
d
i
‑1)v
cur
＝v
i
‑1+(d
cur
‑
d
i
‑1)
×
k
i
；若为减速段，若为手动起竖过程，则通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：k
i
＝(v
i
‑
v
i
‑1)/(d
i
‑
d
i
‑1)v
cur
＝v
i
‑1+(d
cur
‑
d
i
‑1)
×
k
i
；其中，d
cur
为当前行程值，k
i
为斜率；若为自动起竖过程，则通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：其中，A
cur
为当前俯仰角度值，k
i
为斜率；S6，根据所述电动缸伸出速度进行起竖控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前是否需要转入下一阶段包括：将所述横坐标d
i
与100作比较，若d
i
＜100，则认为d
i
为俯仰角度值，若d
i
＞100，则认为d
i
为行程值；若d
i
为俯仰角度值，则将当前俯仰角度值A
cur
与所述横坐标d
i
作比较，若A
cur
＞d
i
，则转入下一阶段；若d
i
为行程值，则将当前行程值d
cur
与所述横坐标d
i
作比较，若d
cur
＞d
i
，则转入下一阶段。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断当前处于哪一速度控制阶段包括：若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即v
i
＞v
i
‑1，则为加速段；若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即v
i
＜v
i
‑1，则为减速段；否则，为匀速段。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述计算电动缸伸出速度v
cur
时，还包括：若当前不为匀速段，则将当前周期计算得到的电动缸伸出速度v
cur
与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度v
pre
比较；若为加速段：若v
cur
＞v
pre
,则v
fal
＝v
cur
,否则，v
fal
＝v
pre
；
若为减速段：若v
cur
＜v
pre
,则v
fal
＝v
cur
,否则，v
fal
＝v
pre
。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：S7，获取回平控制曲线，其中，所述回平控制曲线中总阶段数用i
tol
表示，当前所处阶段数为i，曲线第i个阶段起点横坐标为d
i
‑1，纵坐标为v
i
，终点横坐标为d
i
，纵坐标为v
i
‑1；S8，判断当前是否处于控制阶段，若所述当前所处阶段数i大于所述总阶段数i
tol
，则输出电动缸伸出速度v
cur
＝0，否则执行S9；S9，判断当前是否需要转入下一阶段，若当前行程值大于下一阶段行程值，即d
cur
＞d
i
，则转入下一阶段，i加1；否则执行S10；S10，判断当前处于哪一速度控制阶段；若当前阶段电动缸伸出速度小于上一电动缸伸出速度，即v
i
＞v
i
‑1，则为加速段；若当前阶段电动缸伸出速度大于上一电动缸伸出速度，即v
i
＜v
i
‑1，则为减速段；否则，为匀速段；S11，根据当前控制阶段，计算所述电动缸伸出速度：若为匀速段，则v
cur
＝v
i
‑1；否则，通过如下方式计算所述电动缸伸出速度：k
i
＝(v
i
‑
v
i
‑1)/(d
i
‑
d
i
‑1)v
cur
＝v
i
‑1+(d
cur
‑
d
i
‑1)
×
k
i
；S12，根据所述电动缸伸出速度进行回平控制。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述电动缸伸出速度时，还包括：若当前不为匀速段，将当前周期计算得到的电动缸伸出速度v
cur
与上一周期保存的计算得到的电动缸伸出速度v
pr...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑嘉慧，李鑫，李兆博，李筠，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：

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