一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，包括以下步骤：搭建对接机构步骤：在支撑平台上配置六自由度平台和两自由度平台，两自由度平台可实现X轴平移和旋转变化。将第一对接平台安装在六自由度平台上，第二对接平台安装在两自由度平台上。对接过程控制步骤：确定动作坐标系，保持六自由度平台X轴平移量和旋转量不变，先调整Y轴和Z轴旋转量，再调整Y轴和Z轴平移量，之后调整两自由度平台X轴平移和/或旋转量，最后微调完成对接。本发明专利技术将绕X轴方向的平移和旋转转移到两自由平台上，六自由度平台只调节除沿X轴平移和绕X轴旋转的其他四个自由度，避免重复调节和无效调节，并提高了对接效率和准确性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及对接控制，更为具体来说，本专利技术为一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法。

技术介绍

1、基于六自由度平台，能够迅速高效地完成六个方向的自由度调整。然而，由于六自由度平台的旋转中心是固定的，因此无法实现绕动态坐标系的旋转。在调整姿态进行对接的过程中，某一方向的调整往往会涉及到其他方向的姿态，因此需要进行复杂的坐标系转换，增加了调整的难度。此外，由于自动对接的需求，六自由度平台在绕固定坐标系旋转时，各个自由度的运动也会受到影响。比如，当x1、y1、z1不为0时，会进一步影响其他方向的位置参数，导致在机构对接过程中经常需要对六个自由度进行调整，从而增加了对接流程的复杂性和时间消耗。另外，由于对接时两个平台相距较远，绕x轴的平移量和旋转量都较大。当某几个方向自由度调节量大时，也会影响到其他几个自由度的调节量。因此，在对接过程中需要进行反复调节，导致对接效率低下并延长了对接时间。

技术实现思路

1、为解决
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术创新地提供了一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，其特征在于：所述搭建对接机构步骤中，将第一对接平台安装在六自由度平台上时先将六自由度支撑托架固定在六自由度平台上，然后将第一对接平台放置在所述六自由度支撑托架上，由六自由度平台带动六自由度支撑托架和第一对接平台一起动作。

3.根据权利要求2所述的一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，其特征在于：将所述六自由度支撑托架设置为两个，且两个所述六自由度支撑托架相对设置，并将第一对接平台架设在两个六自由度支...

【技术特征摘要】

1.一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，其特征在于：所述搭建对接机构步骤中，将第一对接平台安装在六自由度平台上时先将六自由度支撑托架固定在六自由度平台上，然后将第一对接平台放置在所述六自由度支撑托架上，由六自由度平台带动六自由度支撑托架和第一对接平台一起动作。

3.根据权利要求2所述的一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，其特征在于：将所述六自由度支撑托架设置为两个，且两个所述六自由度支撑托架相对设置，并将第一对接平台架设在两个六自由度支撑托架上。

4.根据权利要求2所述的一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，其特征在于：所述搭建对接机构步骤中，将第二对接平台设置为包括两自由度主动滑座和两自由度主动支撑托架，使两自由度主动滑座与设置在支撑平台上滑轨滑动配合，使两自由度主动滑座可以沿x轴方向平移，将两自由度主动支撑托架固定在两自由度主动滑座上，将第二对接平台放置在两自由度主动支撑托架上，由两自由度主动支撑托架自带的旋转机构带动第二对接平台沿x轴旋转。

5.根据权利要求4所述的一种基于六自由度平台的冗余自由度自动对接控制方法，其特征在于：让所述两自由度主动滑座通过连接杆连接两自由度被动滑座，将两自由度主动滑座和两自由度被动滑座设置在支撑平台上设置的同一滑轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨天奇，李明虎，李相兵，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：