【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人控制，尤其涉及一种机器人运动轨迹优化方法、计算机设备及介质。
技术介绍
1、现有技术中，采用质心动力学模型进行机器人的离线轨迹优化，通过生成的参考轨迹控制机器人以完成一系列特定的动作。在生成的参考轨迹中，包含了机器人质心的运动轨迹数据，如质心位置、质心速度、欧拉角、机身坐标系下的角速度、支撑足与地面的足地反力、足端位置等。然而，仅仅通过机器人质心的运动轨迹数据控制机器人的运动，并不能满足机器人腿部精细化运动(如后空翻运动)的需求。
技术实现思路
1、为满足机器人腿部精细化运动需求，实现机器人完成后空翻等腿部动作，增强机器人运动轨迹优化效果，本专利技术提出了一种机器人运动轨迹优化方法、计算机设备及介质。
2、第一方面，本专利技术提供了一种机器人运动轨迹优化方法，该方法包括：
3、获取机器人的第一质心运动轨迹数据；
4、将第一质心运动轨迹数据输入至预构建的质心动力学模型中，得到机器人的第二质心运动轨迹数据；
5、根据第二质心运...
【技术保护点】
1.一种机器人运动轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一质心运动轨迹数据输入至预构建的质心动力学模型中，得到所述机器人的第二质心运动轨迹数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一质心运动轨迹数据中包括多个时刻的第一状态量和第一控制量，所述第二质心运动轨迹数据中包括各所述时刻的第二状态量和第二控制量，所述第一代价函数值是通过各所述时刻对应的第一状态量和第二状态量之差，以及各所述时刻对应的第一控制量和第二控制量之差计算得到的。
4.根据权利要求3所述的方法...
【技术特征摘要】
1.一种机器人运动轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一质心运动轨迹数据输入至预构建的质心动力学模型中，得到所述机器人的第二质心运动轨迹数据，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一质心运动轨迹数据中包括多个时刻的第一状态量和第一控制量，所述第二质心运动轨迹数据中包括各所述时刻的第二状态量和第二控制量，所述第一代价函数值是通过各所述时刻对应的第一状态量和第二状态量之差，以及各所述时刻对应的第一控制量和第二控制量之差计算得到的。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二控制量包括足端位置，所述质心动力学模型中包括运动学约束，所述运动学约束用于将所述足端位置设定在预设空间区域中。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二质心运动轨迹数据中包括多个时刻的第二状态量和第二控制量，所述第二状态量包括质心位置和质心速度，所述第二控制量...
【专利技术属性】
技术研发人员：冷晓琨，常琳，何治成，吴雨璁，柯真东，王松，张秋实，
申请(专利权)人：乐聚深圳机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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