【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径跟踪算法，尤其涉及一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法。
技术介绍
1、为减少人力风险、提高工作效率，巡检复合机器人逐渐被应用于各种领域，如工业自动化、智能制造、缺陷检测等。它由无人移动底盘以及机械臂两大部分组成，具有路径规划、路径跟踪、感知避障等多个功能，通过解析传感器数据，对目标进行智能巡检。但目前市场上的复合机器人路径跟踪过程中，受定位精度以及参考轨迹不平滑等因素影响，易出现过冲问题。
技术实现思路
1、鉴于上述现有存在的问题，提出了本专利技术。
2、因此，本专利技术提供了一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，受定位精度以及参考轨迹不平滑等因素影响，易出现过冲问题。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案，一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，包括：
4、采集数据并进行预处理，通过预处理后的数据获取参考路径；采用滑动平均法进行参考路径平滑；进行平滑路径跟踪。
5、作为本专利技术所述的巡检复合机器人路径...
【技术保护点】
1.一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，其特征在于：所述预处理包括，将所得路径通过半径滤波的方法，即去除当前路径点1m范围内，不足2个邻近路径点的点，其中范围阈值跟随应用场景调整，防止在进行路径平滑过程中出现离群点干扰造成的路径偏差问题。
3.如权利要求2所述的一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，其特征在于：所述参考路径包括，参考路径通过全局路径规划算法搜索或者人工保存示教获得，假设获得路径P，其中路径点数为N，其中任意路径点pi，i∈(0,N)，根据获得...
【技术特征摘要】
1.一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，其特征在于：所述预处理包括，将所得路径通过半径滤波的方法，即去除当前路径点1m范围内，不足2个邻近路径点的点，其中范围阈值跟随应用场景调整，防止在进行路径平滑过程中出现离群点干扰造成的路径偏差问题。
3.如权利要求2所述的一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，其特征在于：所述参考路径包括，参考路径通过全局路径规划算法搜索或者人工保存示教获得，假设获得路径p，其中路径点数为n，其中任意路径点pi，i∈(0,n)，根据获得的路径进行参考路径平滑。
4.如权利要求3所述的一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，其特征在于：所述参考路径平滑包括，路径平滑时，以当前点pi为中点设置邻域，获取邻域中数据点的平均值来代替中点pi的值，路径平滑算法的求解公式如下:
5.如权利要求4所述的一种巡检复合机器人路径跟踪算法构建方法，其特征在于：所述参考路径平滑包括，在路径点中寻找距离当前姿态最近的路径点，将当前姿态最近的路径点作为临时跟踪点，使用pid算法进行电机控制，为防止pid解算出的速度超出预期解，对线速度和角速度分别进行最大和最小速度约束，将速度控制在预定范围内。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：张文浩，骆敏舟，
申请(专利权)人：江苏集萃智能制造技术研究所有限公司，
类型：发明
国别省市：
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