本申请涉及一种激光雷达的标定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：根据预设的激光发射策略，控制激光雷达以不同的发射角度对预设固定标定对象发射线束激光；在所述激光雷达中的激光探测器探测到所述预设固定标定对象反射的反射信号的情况下，根据所述激光探测器探测的反射信号、以及预设的激光探测器与线束激光的对应关系，确定每条所述线束激光对应的反射信号；根据所述线束激光的每个所述反射信号，确定所述线束激光的标定数据，并基于各所述标定数据，确定所述线束激光的补偿参数关系式。本方案不需要人为更换反射率不同的标定对象，提高了标定效率。定效率。定效率。
【技术实现步骤摘要】
激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及激光雷达
，特别是涉及一种激光雷达的标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着激光雷达技术的发展，出现了激光雷达的标定技术。在激光雷达使用前，这个技术可以先对激光雷达进行标定，提高激光雷达在实际应用中的测距精度。
[0003]传统技术中，激光雷达的标定技术是在预先搭建的标定环境中，固定激光雷达与标定对象的相对位置(相对距离不变)，控制激光雷达以同一发射角度对标定对象发射激光，并探测标定对象反射的反射信号。通过多次更换反射率不同的标定对象，来获取不同的反射信号的幅值。然后，根据每个反射信号，测量得到激光雷达与标定对象的测量距离，并基于反射信号的幅值、测量距离、以及相对距离构建标定数据。基于各标定数据进行数据拟合，得到反射信号的幅值与距离补偿参数的补偿关系式。
[0004]然而，目前的激光雷达的标定技术在标定过程中，需要人为去更换反射率不同的标定对象，导致标定效率低。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高标定效率的激光雷达的标定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请提供了一种激光雷达的标定方法。所述方法包括：
[0007]根据预设的激光发射策略，控制激光雷达以不同的发射角度对预设固定标定对象发射线束激光；
[0008]在所述激光雷达中的激光探测器探测到所述预设固定标定对象反射的反射信号的情况下，根据所述激光探测器探测的反射信号、以及预设的激光探测器与线束激光的对应关系，确定每条所述线束激光对应的反射信号；
[0009]根据所述线束激光的每个所述反射信号，确定所述线束激光的标定数据，并基于各所述标定数据，确定所述线束激光的补偿参数关系式。
[0010]在其中一个实施例中，所述根据所述线束激光的每个所述反射信号，确定所述线束激光的标定数据包括：
[0011]针对所述线束激光的每个所述反射信号，根据预设信号幅值，确定所述反射信号的幅值脉宽；
[0012]根据所述反射信号对应的线束激光的发射时刻、以及所述幅值脉宽的起始时刻，确定所述线束激光的激光飞行时间；
[0013]基于所述幅值脉宽、以及所述激光飞行时间，确定所述线束激光的标定数据。
[0014]在其中一个实施例中，所述基于所述幅值脉宽、以及所述激光飞行时间，确定所述线束激光的标定数据包括：
[0015]在所述激光飞行时间属于预设激光飞行时间区间的情况下，将所述激光飞行时间作为标定激光飞行时间；
[0016]基于所述标定激光飞行时间、以及所述标定激光飞行时间对应的幅值脉宽，构建所述线束激光的标定数据。
[0017]在其中一个实施例中，所述基于各所述标定数据，确定所述线束激光的补偿参数关系式包括：
[0018]针对所述线束激光的每个所述标定数据，基于所述标定激光飞行时间、以及预设激光飞行时间，确定激光飞行误差时间；
[0019]基于所述激光飞行误差时间、以及所述激光飞行误差时间对应的幅值脉宽，构建所述线束激光的目标标定数据；
[0020]对所述线束激光的各目标标定数据进行数据拟合处理，得到所述线束激光的补偿参数关系式；所述补偿参数关系式用于表征所述线束激光的激光飞行误差时间与所述线束激光对应的反射信号的幅值脉宽的对应关系。
[0021]在其中一个实施例中，所述激光雷达的标定方法还包括：
[0022]基于所述预设固定标定对象的尺寸计算数据、以及预设的所述标定对象尺寸关系式，确定所述预设固定标定对象的尺寸。
[0023]在其中一个实施例中，所述补偿参数关系式用于表征线束激光的目标激光飞行误差时间与线束激光对应的目标反射信号的目标幅值脉宽的对应关系；所述方法还包括：
[0024]在所述激光探测器探测到所述目标对象反射的目标反射信号的情况下，根据所述激光探测器探测的目标反射信号、以及预设的激光探测器与线束激光的对应关系，确定每条所述线束激光对应的目标反射信号；
[0025]根据所述线束激光的每个所述目标反射信号，确定所述目标反射信号的目标幅值脉宽、以及所述线束激光的目标激光飞行时间；
[0026]根据所述线束激光的补偿参数关系式、以及所述目标幅值脉宽，确定所述目标激光飞行误差时间，并基于所述目标激光飞行误差时间，对所述目标激光飞行时间进行时间补偿。
[0027]第二方面，本申请还提供了一种激光雷达的标定系统。所述系统包括激光雷达、预设固定标定对象以及控制设备，其中：
[0028]所述激光雷达，用于以不同的发射角度对预设固定标定对象发射线束激光；还用于探测所述预设固定标定对象反射的反射信号；
[0029]所述预设固定标定对象，用于反射发射到所述预设固定标定对象的线束激光；
[0030]所述控制设备，用于在所述激光雷达中的激光探测器探测到所述预设固定标定对象反射的反射信号的情况下，根据所述激光探测器探测的反射信号、以及预设的激光探测器与线束激光的对应关系，确定每条所述线束激光对应的反射信号；根据所述线束激光的每个所述反射信号，确定所述线束激光的标定数据，并基于各所述标定数据，确定所述线束激光的补偿参数关系式。
[0031]在其中一个实施例中，所述控制设备具体用于：
[0032]针对所述线束激光的每个所述反射信号，根据预设信号幅值，确定所述反射信号的幅值脉宽；
[0033]根据所述反射信号对应的线束激光的发射时刻、以及所述幅值脉宽的起始时刻，确定所述线束激光的激光飞行时间；
[0034]基于所述幅值脉宽、以及所述激光飞行时间，确定所述线束激光的标定数据。
[0035]在其中一个实施例中，所述控制设备具体用于：
[0036]在所述激光飞行时间属于预设激光飞行时间区间的情况下，将所述激光飞行时间作为标定激光飞行时间；
[0037]基于所述标定激光飞行时间、以及所述标定激光飞行时间对应的幅值脉宽，构建所述线束激光的标定数据。
[0038]在其中一个实施例中，所述基于各所述标定数据，确定所述线束激光的补偿参数关系式包括：
[0039]针对所述线束激光的每个所述标定数据，基于所述标定激光飞行时间、以及预设激光飞行时间，确定激光飞行误差时间；
[0040]基于所述激光飞行误差时间、以及所述激光飞行误差时间对应的幅值脉宽，构建所述线束激光的目标标定数据；
[0041]对所述线束激光的各目标标定数据进行数据拟合处理，得到所述线束激光的补偿参数关系式；所述补偿参数关系式用于表征所述线束激光的激光飞行误差时间与所述线束激光对应的反射信号的幅值脉宽的对应关系。
[0042]在其中一个实施例中，所述控制设备还用于：
[0043]基于所述预设固定标定对象的尺寸计算数据、以及预设的所述标定对象尺寸关系式，确定所述预设固定标定对象的尺寸本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达的标定方法，其特征在于，所述方法包括：根据预设的激光发射策略，控制激光雷达以不同的发射角度对预设固定标定对象发射线束激光；在所述激光雷达中的激光探测器探测到所述预设固定标定对象反射的反射信号的情况下，根据所述激光探测器探测的反射信号、以及预设的激光探测器与线束激光的对应关系，确定每条所述线束激光对应的反射信号；根据所述线束激光的每个所述反射信号，确定所述线束激光的标定数据，并基于各所述标定数据，确定所述线束激光的补偿参数关系式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述线束激光的每个所述反射信号，确定所述线束激光的标定数据包括：针对所述线束激光的每个所述反射信号，根据预设信号幅值，确定所述反射信号的幅值脉宽；根据所述反射信号对应的线束激光的发射时刻、以及所述幅值脉宽的起始时刻，确定所述线束激光的激光飞行时间；基于所述幅值脉宽、以及所述激光飞行时间，确定所述线束激光的标定数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述幅值脉宽、以及所述激光飞行时间，确定所述线束激光的标定数据包括：在所述激光飞行时间属于预设激光飞行时间区间的情况下，将所述激光飞行时间作为标定激光飞行时间；基于所述标定激光飞行时间、以及所述标定激光飞行时间对应的幅值脉宽，构建所述线束激光的标定数据。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于各所述标定数据，确定所述线束激光的补偿参数关系式包括：针对所述线束激光的每个所述标定数据，基于所述标定激光飞行时间、以及预设激光飞行时间，确定激光飞行误差时间；基于所述激光飞行误差时间、以及所述激光飞行误差时间对应的幅值脉宽，构建所述线束激光的目标标定数据；对所述线束激光的各目标标定数据进行数据拟合处理，得到所述线束激光的补偿参数关系式；所述补偿参数关系式用于表征所述线束激光的激光飞行误差时间与所述线束激光对应的反射信号的幅值脉宽的对应关系。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述预设固定标定对象的尺寸计算数据、以及预设的所述标定对象尺寸关系式，确定所述预设固定标定对象的尺寸。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述补偿参数关系式用于表征线束激光的目标激光飞行误差时间与线束激光对应的目标反射信号的...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩晨阳，周鹏飞，林建东，任雨航，李进强，任玉松，孙亨利，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。