【技术实现步骤摘要】
一种机器人协同控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及自动控制
，特别涉及一种机器人协同控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着技术的不断发展革新，机械装配工艺逐渐寻求由人工装配走向机器自动化装配的改进方向。目前，本领域中通常使用工业机器人和协作机器人共同协作完成机械装配，但是上述工业机器人和协作机器人需要各自占用一条轨道，占地面积较大，增加了空间成本。
[0003]因此，如何降低工业机器人和协作机器人的占地空间，提高机器人协同控制的灵活性是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本申请的目的是提供一种机器人协同控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够降低工业机器人和协作机器人的占地空间，提高机器人协同控制的灵活性。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人协同控制方法，应用于包括工业机器人和协作机器人的协作装配平台，所述工业机器人和所述协作机器人安装于随行轨道上的随行底板，所述机器人协同控制方法包括：
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人协同控制方法，其特征在于，应用于包括工业机器人和协作机器人的协作装配平台，所述工业机器人和所述协作机器人安装于随行轨道上的随行底板，所述机器人协同控制方法包括：检测装配对象的运动速度，根据所述运动速度控制所述工业机器人与所述装配对象随行运动，并控制所述协作机器人保持静止不动；判断所述工业机器人的法兰盘坐标是否在安全范围坐标区域；若是，则控制所述工业机器人对所述装配对象进行装配作业；控制所述随行底板带动所述协作机器人加速运动并在达到工作位置时与所述装配对象随行运动，控制所述工业机器人六轴旋转，以使所述协作机器人越过所述工业机器人到达所述工作位置，且所述工业机器人的法兰盘坐标不改变；控制所述协作机器人对所述装配对象进行装配作业。2.根据权利要求1所述机器人协同控制方法，其特征在于，控制所述工业机器人对所述装配对象进行装配作业，包括：控制所述工业机器人的操作末端在作业空间内对所述装配对象进行装配作业。3.根据权利要求2所述机器人协同控制方法，其特征在于，在控制所述协作机器人对所述装配对象进行装配作业之前，还包括：控制所述工业机器人的操作末端在所述作业空间内后退预设距离；相应的，控制所述协作机器人对所述装配对象进行装配作业，包括：控制所述协作机器人的操作末端在所述作业空间内对所述装配对象进行装配作业。4.根据权利要求3所述机器人协同控制方法，其特征在于，在控制所述协作机器人对所述装配对象进行装配作业之后，还包括：控制所述协作机器人的操作末端退出所述作业空间；若所述协作机器人的操作末端完全退出所述作业空间，则按照预设规则控制所述工业机器人的操作末端退出所述作业空间；其中，所述预设规则为所述协作机器人的操作末端与所述工业机器人的操作末端之间的距离大于预设安全距离。5.根据权利要求1所述机器人协同控制方法，其特征在于，在根据所述运动速度控制所述工业机器人与所述装配对象随行运动之前，还包括：控制所述工业机器人的操作末端拾起第一部件；控制所述协作机器人的操作末端拾起第二部件；其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李超玥，陈亮，
申请(专利权)人：义乌固聚智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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