一种基于视觉检测的对位贴合方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术涉及自动化生产技术领域，尤其涉及一种基于视觉检测的对位贴合方法、系统及介质，所述方法包括：获取工件图像后预存工件模板；获取目标工件的图像；对目标工件图像进行模板匹配，获得目标工件新的基准点点位信息；基于新的基准点为目标点进行相应的点位旋转、平移和位置补偿计算，得到最终的工件贴合点位信息并输出，进行对位贴合。本发明专利技术贴合精度高。本发明专利技术贴合精度高。本发明专利技术贴合精度高。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉检测的对位贴合方法、系统及介质


[0001]本专利技术涉及自动化生产
，尤其涉及一种基于视觉检测的对位贴合方法、系统及介质。

技术介绍

[0002]对位贴合方法是结合机器视觉及运动控制的一种自动化生产技术，广泛应用于各行业中的产品组装与包装。随着自动化技术的日益发展，对位贴合方法在工件生产中的应用与日俱增。
[0003]现有的对位贴合方法几乎都与具体的行业应用相关，比如纸盒的包装、钢片的贴合等。在不同的行业中，不同工件的形状、大小、位姿都不尽相同，使得这些专用的视觉对位系统的鲁棒性变差，由此产生的偏差也比较大，不能很好地应用到实际生产中，因此需要将这种误差进行抑制或消除。
[0004]大部分对位贴合相关的方法一般针对较小的工件，能够直接获取整个工件在视觉系统中的全貌，因此能够较好地完成整个视觉对位贴合的过程，但是对于较大工件，在视觉系统之外的工件不能完全对位准确，拉远镜头势必会导致贴合精度差的问题，这也给大工件场景下对位贴合方法带来一定的困难，并且在精度上更不能得到一定的保障，对后续的工件生产、组装会产生一系列本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉检测的对位贴合方法，其特征在于：包括S100：获取工件图像后预存工件模板；S200：获取目标工件的图像；S300：对目标工件图像进行模板匹配，获得目标工件新的基准点点位信息；S400：基于新的基准点为目标点进行相应的点位旋转、平移和位置补偿计算，得到最终的工件贴合点位信息并输出，进行对位贴合。2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的对位贴合方法，其特征在于：步骤S100中，获取一个工件图像，首先手动设置搜索区域，随后在搜索区域中手动选取一个或多个标准工件模板，对模板进行训练与模板数据保存。3.根据权利要求1所述的基于视觉检测的对位贴合方法，其特征在于：步骤S300具体包括：根据模板匹配方法进行模板匹配操作，确定图像中的模板匹配特征点，并根据这些特征点在图像上的空间位置信息确定其外接矩形，计算外接矩形的中心点位置信息，即为目标工件的基准点信息；其中，模板匹配算法具体包括：确定检测区域、确定用于模板匹配的特征点及基于这些特征点的模板工件基准点信息确定工件是否到位。4.根据权利要求1所述的基于视觉检测的对位贴合方法，其特征在于：步骤S400包括：S410：原基准点和新基准点的单点对位计算，计算模板工件和目标工件的角度公差值，再计算角度补偿值，得到模板工件和目标工件实际的角度公差值；S420：计算点旋转中心，获取旋转方向后基于角度公差值、点旋转中心和旋转方向进行模板工件基准点点旋转计算，得到旋转后的位置信息；S430：基于模板工件基准点旋转后的位置信息和目标工件基准点位置信息进行点公差计算，得到工件平移公差值；S440：基于角度公差值、旋转方向和平移公差值进行目标工件贴合点的点位计算并输出点位信息。5.根据权利要求4所述的基于视觉检测的对位贴合方法，其特征在于：步骤S410中，计算角度补偿值的方法：采用OPTICS聚类方法进行对每一次产生的补偿值集合进行聚类，找到补偿值集合的聚类中心，即为需要的角度补偿值；具体为：将所有角度补偿值集合表示为一个样本集合x
θ
∈X
θ
，给定密度的邻域半径ε和邻域密度阈值M，即该密度半径中公有M个点；使x
θ
为核心点的最小邻域半径则称为x
θ
的核心距离cd(x
θ
)，表示为：其中，表示在集合N
ε
(x
θ
)中与节点x
θ
第i近的相邻节点，如果以x
θ
为核心点，则必然有cd(x
θ
)≤ε；其中表示两点之间的欧氏距离；上式含义为：如果某一个邻域点大于设置的密度阈值，则抛弃当前邻域点，如果邻域点在密度阈值内，则计算当前邻域点与节点之间的欧氏距离；
针对偏差问题，由于偏差值比较集中，密度较大且集合元素之间的差距很小，在使用聚类方法时...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴，李宏，郑安义，徐林飞，
申请(专利权)人：南京埃斯顿软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：