一种基于机器视觉的天地盖对位贴合方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及机器视觉技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的天地盖对位贴合方法和系统，方法包括：标定基准信息；创建并训练视觉检测模板；获取待检测下工件图像并进行模板匹配，得到下工件图像的实际位置信息；抓取上工件，根据检测的实际位置信息调整上工件后，进行对位贴合。本发明专利技术至少在一定程度上克服由于相关技术中贴合效率低及精确度差的问题。技术中贴合效率低及精确度差的问题。技术中贴合效率低及精确度差的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的天地盖对位贴合方法和系统


[0001]本专利技术涉及机器视觉
，尤其涉及一种基于机器视觉的天地盖对位贴合方法和系统。

技术介绍

[0002]硬质包装纸盒又称为天地盖，通常包括上工件及下工件，上工件及下工件在生产过程总需要进行对位贴合。
[0003]目前，天地盖贴合技术主要有两种。一是人工贴合，该方案贴合效率低、贴合一致性差。二是流水作业，该方法仅靠传送装置和机械结构协同工作来贴合天地盖；因此，其对机械装备精度要求很高，且抗干扰能力差，贴合过程中具有外部因素进行干扰，比如机器振动等，又或者在贴合点示教过程中依赖人工设定，同时每一批次的盒子和纸面也存在制造误差，因此，不可避免会存在一定偏差。
[0004]一旦外部因素导致下工件即纸面发生偏差就要停机重调。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是为了提供一种基于机器视觉的天地盖对位贴合方法和系统，至少在一定程度上克服由于相关技术中贴合效率低及精确度差的问题。
[0006]为解决以上技术问题，本专利技术的技术方案为：第一方面，提供一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的天地盖对位贴合方法，其特征在于：包括S100：标定基准信息；S200：创建并训练视觉检测模板；S300：获取待检测下工件图像并进行模板匹配，得到下工件图像的实际位置信息；S400：抓取上工件，根据检测的实际位置信息调整上工件后，进行对位贴合。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的天地盖对位贴合方法，其特征在于：步骤S100包括：S110：标定起始点：手动运行机械手到传送带水平面上一点，机械手吸住有标定圆的上工件，且保证上工件在传送带上并确保标定圆靠近相机视野中心，保存当前点位信息为标定起始点信息；S120：标定机器人；S130：标定取盒点、等待点、贴合点；手动控制机器人移动到指定取盒点/等待点/贴合点位置，进行点位示教，即可保存当前点位信息为对应点位信息。3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的天地盖对位贴合方法，其特征在于：步骤S120包括：S121：设置机器人标定参数；S122：获取基准图像；S123：获取标定模板，完成机器人标定：其中，标定模板为两个同心圆，圆环区域的标定圆边缘即为标定模板。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的天地盖对位贴合方法，其特征在于：步骤S200包括：S210：移动机械手到等待点位置，获取正常上料情况下传动带中的下工件图像；S220：设置搜索区域；S230：设置模板...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂青青，李宏，徐林飞，
申请(专利权)人：南京埃斯顿软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：