一种轴系零件搬运手爪及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轴系零件搬运手爪及机器人，包括支撑基板，所述支撑基板上设置有移动导轨件，所述移动导轨件上设置有移动基座，所述移动基座上设置有第一移动夹爪和第二移动夹爪组件；所述移动导轨的一侧间隔设置有第一固定夹爪，所述第一固定夹爪与第一移动夹爪同轴向对应设置；所述第一固定夹爪的一侧设置有第二固定夹爪，所述第二固定夹爪与第二移动夹爪组件同轴向对应设置。本发明专利技术公开的装置方便了对轴系零件的抓取，取代了人工搬运，减少了人工的投入，与零件的适配性高，提高了零件上线过程中的稳定性，提高了抓取效率。提高了抓取效率。提高了抓取效率。

【技术实现步骤摘要】
一种轴系零件搬运手爪及机器人


[0001]本专利技术属于零件搬运
，涉及一种轴系零件搬运手爪及机器人。

技术介绍

[0002]变速器作为整车中重要的动力总成之一，主要依靠齿轮轴系间的交错啮合来传递和改变转矩和转速，所以轴系零件是变速器实现机械传动的重要组成部分。在变速器装配时，往往需要将分装好的多个轴系拼装在一起后，整体装入变速箱箱体内，所以在变速器总成总装时，轴系零件的上线，拼装都是十分重要的环节，也是装配线设计中重要的工位。
[0003]目前，行业内轴系的上线拼装方法较多，对于轴系结构简单，质量较轻，且生产线节拍慢，自动化程度低的情况，主要依靠人工手动上线或专用吊具工装将轴系吊起上线，这种方式简单直接，人工投入大，零件上线慢，且外部吊具工装与两件的适配性低，零件搬运上线的稳定性差，容易造成零件的脱落。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于解决现有技术中零件搬运上线主要依靠人工，人工投入大，搬运上线时间慢，对于复杂的轴系零件，质量重，起吊的设备与零件的适配性低，在搬运的过程中容易造成零件脱落的问题，提供一种轴系零件搬运手爪及机器人。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现：
[0006]一种轴系零件搬运手爪，包括支撑基板，所述支撑基板上设置有移动导轨件，所述移动导轨件上设置有移动基座，所述移动基座上设置有第一移动夹爪和第二移动夹爪组件；
[0007]所述移动导轨的一侧间隔设置有第一固定夹爪，所述第一固定夹爪与第一移动夹爪同轴向对应设置；
[0008]所述第一固定夹爪的一侧设置有第二固定夹爪，所述第二固定夹爪与第二移动夹爪组件同轴向对应设置。
[0009]本专利技术的进一步改进在于：
[0010]所述第二移动夹爪组件包括第二移动夹爪，所述第二移动夹爪靠近第二固定夹爪的一侧设置有中间辅助夹紧爪；
[0011]所述中间辅助夹紧爪连接夹紧气缸，所述夹紧气缸设置在移动基座上。
[0012]所述移动导轨为丝杠，所述丝杠连接驱动电机。
[0013]所述移动基座为移动支撑板，移动支撑板与丝杠滑动连接。
[0014]所述第一移动夹爪和第二移动夹爪组件分别设置在移动基座相互垂直的两个端面上。
[0015]所述支撑基板上设置有连接板，所述第二固定夹爪设置在连接板上。
[0016]所述支撑基板的一侧连接夹具连接板，所述夹具连接板用于连接外接设备。
[0017]所述第二移动夹爪组件沿移动基座对称设置有两组；
[0018]所述第二固定爪沿第一固定爪对称设置有两个，每个第二固定爪分别与对应的第二移动爪组件轴向对应。
[0019]一种轴系零件搬运机器人，包括有本专利技术所述的轴系零件搬运手爪和机械臂，所述搬运手爪设置在机械臂上。
[0020]进一步的，所述搬运手爪通过支撑基板连接转动盘，所述转动盘连接机械臂。
[0021]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0022]本专利技术公开了一种轴系零件搬运手爪，在搬运手爪的基板设置有第一轴移动卡爪和第二移动夹爪组件，同时第一移动夹爪和第二移动夹爪组件均设置有轴向配合的固定卡爪，固定卡爪可以与对应的移动卡爪配合，实现对待抓取的零件的抓取夹紧，同时第一移动夹爪和第二移动夹爪组件均设置在移动导轨件上，可以沿着移动导轨件一定，可以根据待抓取的轴系零件的轴向长度调节与对应的固定卡爪之间的相对距离，提高了零件抓取的精准性和抓取过程中的稳定性，本专利技术公开的装置方便了对轴系零件的抓取，取代了人工搬运，减少了人工的投入，与零件的适配性高，提高了零件上线过程中的稳定性，提高了抓取效率。
[0023]进一步的，本专利技术在第二移动夹爪和第二固定夹爪之间设置有中间辅助卡爪，提高了轴系零件抓取的稳定性，避免零件的掉落。
[0024]本专利技术还公开了一种轴系零件搬运机器人，机械臂配合搬运实现了轴系零件的快速抓取，在机器人的作用下配合下搬运抓手可以多角度的旋转，实现轴系零件在空间范围内的移动，方便后期轴系零件的搬运上线，提高了零件搬运上线的效率，节省了零件搬运上线的时间。
[0025]进一步的，本专利技术公开的搬运机器人，机器人内部的控制器与搬运手爪上的接近开关配合，可以在保证零件紧固的前提下进行移动搬运，提高了零件抓取的稳定性和精准性。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0027]图1为本专利技术的搬运手爪第一结构图；
[0028]图2为本专利技术的搬运手爪第二结构图；
[0029]图3为本专利技术的搬运机器人结构图；
[0030]图4为本专利技术的产线应用布局图。
[0031]其中：1
‑
机械臂；2
‑
转动盘；3
‑
第二移动夹爪；4
‑
中间辅助夹紧爪；5
‑
夹紧气缸；6
‑
第二固定夹爪；7
‑
连接板；8
‑
支撑基板；9
‑
第一固定夹爪；10
‑
丝杠支撑座；11
‑
丝杠；12
‑
移动支撑板；13
‑
第一移动夹爪；14
‑
夹具连接板；A
‑
输入输出轴上料区；B
‑
中间轴上料区；C
‑
轴系上线拼装区；D
‑
机器人自动抓取搬运区。
具体实施方式
[0032]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0033]因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0034]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0035]在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“水平”、“内”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轴系零件搬运手爪，其特征在于，包括支撑基板(8)，所述支撑基板(8)上设置有移动导轨件，所述移动导轨件上设置有移动基座，所述移动基座上设置有第一移动夹爪(13)和第二移动夹爪组件；所述移动导轨的一侧间隔设置有第一固定夹爪(9)，所述第一固定夹爪(9)与第一移动夹爪(13)同轴向对应设置；所述第一固定夹爪(9)的一侧设置有第二固定夹爪(6)，所述第二固定夹爪(6)与第二移动夹爪组件同轴向对应设置。2.根据权利要求1所述的一种轴系零件搬运手爪，其特征在于，所述第二移动夹爪组件包括第二移动夹爪(3)，所述第二移动夹爪(3)靠近第二固定夹爪(6)的一侧设置有中间辅助夹紧爪(4)；所述中间辅助夹紧爪(4)连接夹紧气缸(5)，所述夹紧气缸(5)设置在移动基座上。3.根据权利要求1所述的一种轴系零件搬运手爪，其特征在于，所述移动导轨为丝杠(11)，所述丝杠(11)连接驱动电机。4.根据权利要求3所述的一种轴系零件搬运手爪，其特征在于，所述移动基座为移动支撑板(12)，移动支撑板(12)与丝杠(11)滑动连接。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亚光，严鉴铂，寇植达，陈晋慧，
申请(专利权)人：陕西法士特齿轮有限责任公司，
类型：发明
国别省市：