本发明专利技术公开了一种任意角度摆动的关节驱动装置，涉及关节驱动技术领域，包括第一臂杆、底板，所述第一臂杆的内部转动连接有第一转动轴，所述第一转动轴的表面固定套接有连接件，所述连接件的一端固定连接有第二臂杆，所述连接件的表面固定套接有第一皮带轮，所述第一臂杆的内部开设有活动槽，本发明专利技术的有益效果为：通过第一电机带动第二皮带轮进行转动，由于第二皮带轮与第一皮带轮通过皮带传动连接，使得第二皮带轮可以带动第一皮带轮进行转动，使第一转动轴转动，利用第一转动轴带动连接件转动，使第二臂杆可以进行转动，由于第一臂杆的内腔具有可活动的空间，提高了第二臂杆的活动空间，相较于现有技术，使用更加方便。使用更加方便。使用更加方便。
【技术实现步骤摘要】
一种任意角度摆动的关节驱动装置
[0001]本专利技术涉及关节驱动
，具体为一种任意角度摆动的关节驱动装置。
技术介绍
[0002]旋转机械臂广泛应用于人工外骨骼、智能假肢、康复器件、工业机械手等领域，是实现运动功能的关键装置，目前，旋转机械臂多采用电机驱动减速器，减速器再驱动关节臂动作，现有的旋转机械臂转动角度会受到一定限制，无法实现任意角度转动，需要通过多个臂杆的配合来实现，通过调节其他臂杆的位置，使其中一个或多个臂杆到达指定的位置，操作较为麻烦，为此我们提出了一种任意角度摆动的关节驱动装置。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种任意角度摆动的关节驱动装置，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。
[0004]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种任意角度摆动的关节驱动装置，包括第一臂杆、底板，所述第一臂杆的内部转动连接有第一转动轴，所述第一转动轴的表面固定套接有连接件，所述连接件的一端固定连接有第二臂杆，所述连接件的表面固定套接有第一皮带轮，所述第一臂杆的内部开设有活动槽，所述活动槽的内腔转动连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮与第一皮带轮通过皮带传动连接，所述第一臂杆的内部且位于活动槽的一侧开设有第一转动槽，所述第一转动槽的内部固定安装有第一电机，所述第一电机的其中一个输出端与第二皮带轮固定连接，所述第一电机的另一个输出端固定连接有第一锥形齿轮。
[0005]可选的，所述第一臂杆的上表面开设有连接槽，所述连接槽的内腔转动连接有转动杆，所述转动杆的一端固定连接有方形块，所述转动杆的另一端延伸至第一转动槽的内腔固定连接有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮与第一锥形齿轮相啮合。
[0006]可选的，所述第一臂杆的顶部设置有固定端，所述固定端下表面的中部固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有万能套筒，所述固定端的下表面开设有环形滑槽，所述环形滑槽的内腔转动连接有环形滑块，所述环形滑块与第一臂杆的上表面固定连接。
[0007]可选的，所述第二臂杆的一端开设有安装槽，所述第二臂杆的一端设置有第三臂杆，所述第三臂杆的一端延伸至安装槽的内腔，所述第三臂杆的表面开设有螺纹孔，所述第二臂杆的表面设置有螺栓，所述螺栓的一端延伸至螺纹孔的内腔且与螺纹孔螺纹连接。
[0008]可选的，所述底板的上表面设置有支撑杆，所述底板的上表面开设有第一滑槽，所述第一滑槽的内腔转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆的表面螺纹套接有第一滑块，所述第一滑块与支撑杆固定连接，所述底板的一端固定安装有第三电机，所述第三电机的输出端延伸至第一滑槽的内腔且与螺纹杆固定连接。
[0009]可选的，所述支撑杆的一侧固定安装有齿条，所述支撑杆的表面活动套接有活动
块，所述活动块与固定端固定连接，所述活动块的内部开设有第二转动槽，所述第二转动槽的内腔转动连接有第二转动轴，所述第二转动轴的表面固定套接有第一齿轮与蜗轮，所述第一齿轮与齿条相啮合。
[0010]可选的，所述第二转动槽的内腔转动连接有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮相啮合，所述活动块的一侧固定安装有第二电机，所述第二电机的输出端延伸至第二转动槽的内腔且与蜗杆固定连接。
[0011]可选的，所述支撑杆的另一侧开设有第二滑槽，所述第二滑槽的内腔滑动连接有第二滑块，所述第二滑块与活动块固定连接。
[0012]本专利技术提供了一种任意角度摆动的关节驱动装置，具备以下有益效果：
[0013]1、该任意角度摆动的关节驱动装置，通过第一电机带动第二皮带轮进行转动，由于第二皮带轮与第一皮带轮通过皮带传动连接，使得第二皮带轮可以带动第一皮带轮进行转动，使第一转动轴转动，利用第一转动轴带动连接件转动，使第二臂杆可以进行转动，由于第一臂杆的内腔具有可活动的空间，提高了第二臂杆的活动空间，相较于现有技术，使用更加方便。
[0014]2、该任意角度摆动的关节驱动装置，通过电动伸缩杆带动万能套筒移动，使万能套筒套在方形块的表面，利用第一电机带动第一锥形齿轮转动，通过第一锥形齿轮与第二锥形齿轮相啮合，可以使第一锥形齿轮带动转动杆与方形块转动，进而使万能套筒转动，通过万能套筒与电动伸缩杆的配合，使得第一臂杆可以进行转动，进而使第二臂杆可以在其他位置转动。
[0015]3、该任意角度摆动的关节驱动装置，通过第二电机带动蜗杆转动，由于蜗杆与蜗轮相啮合，使蜗杆可以带动蜗轮转动，由于蜗轮与第一齿轮均固定套接在第二转动轴的表面，使蜗轮可以通过第二转动轴带动第一齿轮转动，利用第一齿轮与齿条相啮合，可以使第一齿轮进行移动，带动活动块移动，进而通过固定端带动第一臂杆移动，对第一臂杆的高度进行调整，使其可以在不同的高度进行工作。
附图说明
[0016]图1为本专利技术臂杆的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术第一臂杆侧面的剖视图；
[0018]图3为本专利技术图2中的A处放大图
[0019]图4为本专利技术第二臂杆的局部剖视图；
[0020]图5为本专利技术局部剖视的结构示意图；
[0021]图6为本专利技术支撑杆的局部剖视结构示意图。
[0022]图中：1、第一臂杆；2、第一转动轴；3、连接件；4、第二臂杆；5、第一皮带轮；6、活动槽；7、第一转动槽；8、第一电机；9、第二皮带轮；10、第一锥形齿轮；11、转动杆；12、第二锥形齿轮；13、方形块；14、固定端；15、电动伸缩杆；16、万能套筒；17、环形滑槽；18、环形滑块；19、连接槽；20、安装槽；21、第三臂杆；22、螺纹孔；23、螺栓；24、底板；25、第一滑槽；26、螺纹杆；27、第一滑块；28、支撑杆；29、齿条；30、活动块；31、第二转动槽；32、第二转动轴；33、第一齿轮；34、蜗轮；35、蜗杆；36、第二电机；37、第二滑槽；38、第二滑块；39、第三电机。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0024]请参阅图1至图6，本专利技术提供一种技术方案：一种任意角度摆动的关节驱动装置，包括第一臂杆1、底板24，第一臂杆1的内部转动连接有第一转动轴2，第一转动轴2的表面固定套接有连接件3，连接件3的一端固定连接有第二臂杆4，连接件3的表面固定套接有第一皮带轮5，第一臂杆1的内部开设有活动槽6，活动槽6的内腔转动连接有第二皮带轮9，第二皮带轮9与第一皮带轮5通过皮带传动连接，第一臂杆1的内部且位于活动槽6的一侧开设有第一转动槽7，第一转动槽7的内部固定安装有第一电机8，第一电机8的其中一个输出端与第二皮带轮9固定连接，第一电机8的另一个输出端固定连接有第一锥形齿轮10，第一臂杆1的上表面开设有连接槽19，连接槽19的内腔转动连接有转动杆11，转动杆11的一端固定连接有方形块13，转动杆11的另一端延伸至第一转动槽7的内腔固定连接有第二锥形齿轮12，第二锥形齿轮12与第一锥形齿轮10相啮合，本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种任意角度摆动的关节驱动装置，包括第一臂杆(1)、底板(24)，其特征在于：所述第一臂杆(1)的内部转动连接有第一转动轴(2)，所述第一转动轴(2)的表面固定套接有连接件(3)，所述连接件(3)的一端固定连接有第二臂杆(4)，所述连接件(3)的表面固定套接有第一皮带轮(5)，所述第一臂杆(1)的内部开设有活动槽(6)，所述活动槽(6)的内腔转动连接有第二皮带轮(9)，所述第二皮带轮(9)与第一皮带轮(5)通过皮带传动连接，所述第一臂杆(1)的内部且位于活动槽(6)的一侧开设有第一转动槽(7)，所述第一转动槽(7)的内部固定安装有第一电机(8)，所述第一电机(8)的其中一个输出端与第二皮带轮(9)固定连接，所述第一电机(8)的另一个输出端固定连接有第一锥形齿轮(10)。2.根据权利要求1所述的一种任意角度摆动的关节驱动装置，其特征在于：所述第一臂杆(1)的上表面开设有连接槽(19)，所述连接槽(19)的内腔转动连接有转动杆(11)，所述转动杆(11)的一端固定连接有方形块(13)，所述转动杆(11)的另一端延伸至第一转动槽(7)的内腔固定连接有第二锥形齿轮(12)，所述第二锥形齿轮(12)与第一锥形齿轮(10)相啮合。3.根据权利要求1所述的一种任意角度摆动的关节驱动装置，其特征在于：所述第一臂杆(1)的顶部设置有固定端(14)，所述固定端(14)下表面的中部固定安装有电动伸缩杆(15)，所述电动伸缩杆(15)的输出端固定连接有万能套筒(16)，所述固定端(14)的下表面开设有环形滑槽(17)，所述环形滑槽(17)的内腔转动连接有环形滑块(18)，所述环形滑块(18)与第一臂杆(1)的上表面固定连接。4.根据权利要求1所述的一种任意角度摆动的关节驱动装置，其特征在于：所述第二臂杆(4)的一端开设有安装槽(20)，所述第二臂杆(4)的一端设置有第三臂杆(21)，所述第三臂杆(21)的一...
【专利技术属性】
技术研发人员：谢明洺，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：
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