基于全局视觉伺服的工位内AGV智能导航方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及智能制造领域，公开了基于全局视觉伺服的工位内AGV智能导航方法及系统，基于全局视觉对工位环境进行识别和目标定位，根据得到的工位入口定位、工位出口定位、上下料区域定位以及AGV定位，结合路径函数生成AGV的目标路径；建立AGV运动模型，根据全局视觉得到AGV当前姿态，基于AGV运动模型和AGV目标路径，得到AGV的位姿偏差；将得到的AGV的位姿偏差以及规划路径的路径点方向变化率，输入PB‑PID控制器，控制AGV运动，使AGV跟踪目标路径，完成AGV智能导航。通过本发明专利技术，可以实现在路径跟踪的任意时刻防止系统的过冲和横摆，达到精确的路径跟踪效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能制造领域，具体是基于全局视觉伺服的工位内agv智能导航方法及系统。

技术介绍

1、智能化工位的无人上下料系统是实现智能制造的关键技术。但就目前来说，agv（automated guided vehicle：自动导引车）仍主要沿固定路线将工件托盘运送至上下料区域的托盘支架上。运输路径需要由专业人员制定，无法轻易调整。在此条件下，为了实现agv自主定位，通常需要依托车载相机、惯性导航等传感器对固定路径上的物理标记进行识别和校验。然而，这种依赖事先标记的导航方法，无法实时感知整个工位内的导航环境，不能智能解决工位布局不确定性的问题。并且，agv在最后的将运输的托盘对接到固定的托盘支架上时，由于无法感知自己的定位误差，需要通过精准对齐定位销来防止误差的产生，以确保机械臂能按事先指定的坐标成功抓取托盘上的工件。这种对机械结构依赖过高的对齐方法，造成了托盘支架与托盘之间定位系统的高复杂化和低可靠性。

2、近年来，一些研究试图通过工位上方的全局视觉进行工位环境感知，并基于此引导多机器人进行协作上下料。这为agv工位导航低智能化和托盘对齐定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于全局视觉伺服的工位内AGV智能导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于全局视觉伺服的工位内AGV智能导航方法，其特征在于，所述的采用基于目标和标志物的冗余定位，得到AGV定位，包括：

3.根据权利要求2所述的基于全局视觉伺服的工位内AGV智能导航方法，其特征在于，所述的根据得到的工位入口定位和出口定位、上下料区域定位以及AGV定位，结合路径函数生成AGV的目标路径，包括：

4.根据权利要求3所述的基于全局视觉伺服的工位内AGV智能导航方法，其特征在于，所述的建立AGV运动模型，包括：

5.根据权利要求4所述...

【技术特征摘要】

1.基于全局视觉伺服的工位内agv智能导航方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于全局视觉伺服的工位内agv智能导航方法，其特征在于，所述的采用基于目标和标志物的冗余定位，得到agv定位，包括：

3.根据权利要求2所述的基于全局视觉伺服的工位内agv智能导航方法，其特征在于，所述的根据得到的工位入口定位和出口定位、上下料区域定位以及agv定位，结合路径函数生成agv的目标路径，包括：

4.根据权利要求3所述的基于全局视觉伺服的工位内agv智能导航方法，其特征在于，所述的建立agv运动模型，包括：

5.根据权利要求4所述的基于全局视觉...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海军，张哲源，李韵辰，杜玲羽，胡晓兵，雷永志，
申请(专利权)人：四川大学，
类型：发明
国别省市：