【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运动控制领域，特别是涉及一种轮腿机器人运动控制方法及系统。
技术介绍
1、近些年机器人领域迅速发展，伴随着人们的多样化的需求，机器人衍生出了不同特点的移动形式。轮腿机器人结合了轮式平台与腿足式机器人的结构特征，相比于单一移动形式的机器人，具有更加良好的地形适应能力，尤其在不规则的崎岖路面中，可以通过车轮驱动快速行驶，同时通过关节作动使机身保持平衡稳定状态，因此具有一定的研究潜力。然而，当前对于轮腿机器人控制系统及控制方法的研究较少，那么如何实现对轮腿机器人的运动控制，是需要进行研究的。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种轮腿机器人运动控制方法及系统，可对轮腿机器人进行运动控制。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种轮腿机器人运动控制方法，所述方法包括：获取轮腿机器人在当前时刻的运动信息；所述运动信息包括：期望的运动数据和实际的运动数据；所述运动数据包括：姿态数据、行驶速度和横摆角速度；所述姿态数据包括：俯仰角、侧倾角和高度。
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【技术保护点】
1.一种轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，利用速差转向原理以及运动学与几何尺寸关系，结合当前时刻的运动信息，对当前时刻的期望的运动数据进行解算处理，得到当前时刻的解算期望数据，具体包括：
3.根据权利要求2所述的轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，当前时刻的期望的车轮转速，计算公式为：
4.根据权利要求2所述的轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，当前时刻的期望的关节角度，计算公式为：
5.根据权利要求1所述的轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，...
【技术特征摘要】
1.一种轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，利用速差转向原理以及运动学与几何尺寸关系，结合当前时刻的运动信息，对当前时刻的期望的运动数据进行解算处理，得到当前时刻的解算期望数据，具体包括：
3.根据权利要求2所述的轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，当前时刻的期望的车轮转速，计算公式为：
4.根据权利要求2所述的轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，当前时刻的期望的关节角度，计算公式为：
5.根据权利要求1所述的轮腿机器人运动控制方法，其特征在于，基于pd控制算法，根据当前时刻的期望的关节角度和当前时刻的实际的关节角度，确定当前时刻的关节力矩，具体包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：谢景硕，韩立金，聂士达，商庆一，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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