关节模组和机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种关节模组和机器人，包括壳体，定子，转子，第一齿轮，第二齿轮，传动件和第一轴承，所述转子可转动地装配于所述壳体内，所述定子设于所述壳体并用于驱动所述转子转动；所述第一齿轮可转动地装配于所述壳体内，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合配合；所述第一轴承连接在所述传动件和所述第二齿轮之间，所述传动件与所述转子相连或一体设置，且所述传动件用于通过所述第一轴承驱使所述第二齿轮章动运动以驱动所述第一齿轮转动。本实用新型专利技术的关节模组的结构简单、紧凑，质地轻，体积小，方便了狭小空间的使用。方便了狭小空间的使用。方便了狭小空间的使用。

【技术实现步骤摘要】
关节模组和机器人


[0001]本技术涉及关节
，具体地，涉及一种关节模组和一种应用该关节模组的机器人。

技术介绍

[0002]目前，诸如机器人、汽车、航天器等设备上均设置有关节，关节可以实现某一自由度的运动，进而可以实现与关节相连的各类躯干、外观壳体等的运行。但是相关技术中的关节存在结构复杂、重量较重、体积较大、走线不便等问题。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本技术实施例提出一种关节模组，该关节模组的结构简单、紧凑，质地轻，体积小，方便了狭小空间的使用。
[0005]本技术实施例还提出一种应用上述关节模组的机器人。
[0006]本技术实施例的关节模组包括：
[0007]壳体；
[0008]定子和转子，所述转子可转动地装配于所述壳体内，所述定子设于所述壳体并用于驱动所述转子转动；
[0009]第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮可转动地装配于所述壳体内，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合配合；
[0010]传动件和第一轴承，所述第一轴承连接在所述传动件和所述第二齿轮之间，所述传动件与所述转子相连或一体设置，且所述传动件用于通过所述第一轴承驱使所述第二齿轮章动运动以驱动所述第一齿轮转动。
[0011]本技术实施例的关节模组的结构简单、紧凑，质地轻，体积小，方便了狭小空间的使用。
[0012]在一些实施例中，关节模组包括第二轴承和第三轴承，所述传动件和/或所述转子通过所述第二轴承转动装配于所述壳体内，所述第二齿轮通过所述第三轴承转动装配于所述壳体内。
[0013]在一些实施例中，所述第一轴承为推力轴承，和/或，所述第三轴承为关节轴承。
[0014]在一些实施例中，所述壳体包括内壳和外壳，所述内壳设于所述外壳内，所述内壳的内腔用于走线，所述内壳和所述外壳之间限制处环形腔，所述定子、所述转子、所述第二齿轮、所述第一轴承、所述传动件装配于所述环形腔内。
[0015]在一些实施例中，所述定子设于所述内壳的外周壁，所述转子和所述传动件均环绕在所述定子的外周侧，所述第二轴承装配在所述外壳的内周壁与所述传动件和/或所述转子之间，所述第一轴承和所述第二齿轮均环绕在所述转子的外周侧，所述第三轴承装配在所述第二齿轮和所述外壳的内周壁之间。
[0016]在一些实施例中，关节模组包括垫片，所述传动件的外周侧设有环形凸起，所述垫片套设在所述传动件的外周侧并位于所述环形凸起和所述第二轴承之间，且所述垫片朝向所述环形凸起的端面和所述垫片朝向所述第二轴承的端面相交布置。
[0017]在一些实施例中，所述定子设于所述外壳的内周壁，所述传动件和所述转子均设于所述定子内，所述第二轴承装配在所述内壳的外周壁与所述传动件和/或所述转子之间，所述第一轴承和所述第二齿轮均设在所述转子的内侧，所述第三轴承装配在所述第二齿轮和所述内壳的内周壁之间。
[0018]在一些实施例中，关节模组包括控制模块，所述控制模块设于所述环形腔内，所述控制模块与所述定子电性相连并用于控制所述定子的电流大小。
[0019]在一些实施例中，所述传动件包括主体部和章动盘部，所述主体部用于与所述转子相连并与所述转子同轴转动，所述第一轴承的座片套设在所述章动盘部的外周侧，所述章动盘部的轴线和所述主体部的轴线相交布置。
[0020]在一些实施例中，所述章动盘部的外周轮廓形成第一圆，所述章动盘部的内周轮廓形成第二圆，所述第一圆和所述第二圆偏心布置。
[0021]在一些实施例中，关节模组包括第四轴承，所述第一齿轮通过所述第四轴承转动装配于所述壳体内。
[0022]在一些实施例中，所述壳体包括第一壳和第二壳，所述第一壳和所述第二壳可拆卸的相连，所述定子、所述转子、所述第二齿轮、所述传动件、所述第一轴承均装配在所述第一壳内，所述第一齿轮和所述第四轴承装配在所述第二壳内。
[0023]在一些实施例中，所述第二齿轮的齿数多于所述第一齿轮的齿数。
[0024]在一些实施例中，关节模组包括密封件，所述密封件与所述第一齿轮相连并位于所述第一齿轮内，所述密封件用于实现密封封堵；
[0025]和/或，所述第一齿轮设有连接结构，所述连接结构用于外接部件相连以通过所述第一齿轮驱动所述外接部件运动，所述连接结构包括如下至少一种：螺纹孔、销孔、销轴、螺栓。
[0026]本技术实施例的机器人包括如上述任一实施例中所述的关节模组。
附图说明
[0027]图1是本技术实施例的关节模组的立体示意图。
[0028]图2是图1中关节模组的前侧示意图。
[0029]图3是图2中A
‑
A处的剖视示意图。
[0030]图4是图3中定子和转子的布置示意图。
[0031]图5是图3中传动件的侧视示意图。
[0032]图6是图5中传动件的剖视示意图。
[0033]图7是图5中传动件的前侧示意图。
[0034]图8是图3中壳体内的部分结构的装配示意图。
[0035]图9是图8中垫片的立体示意图。
[0036]图10是图3中第一齿轮的立体示意图。
[0037]图11是图3中第一齿轮和密封件的安装示意图。
[0038]图12是本技术另一实施例的关节模组的剖视示意图。
[0039]图13是图12中壳体内的部分结构的装配示意图。
[0040]附图标记：
[0041]壳体1；第一壳11；第二壳12；内壳13；外壳14；环形腔15；控制模块16；
[0042]定子2；铁芯21；绕组22；
[0043]转子3；导磁环31；磁钢32；
[0044]第一齿轮4；密封件41；螺纹孔42；销孔43；
[0045]第二齿轮5；
[0046]传动件6；主体部61；章动盘部62；第一轴线63；第二轴线64；第一圆65；第二圆66；垫片67；
[0047]第一轴承7；
[0048]第二轴承8；
[0049]第三轴承9；
[0050]第四轴承10。
具体实施方式
[0051]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0052]如图1至图3所示，本技术实施例的关节模组包括壳体1，定子2，转子3，第一齿轮4，第二齿轮5，传动件6和第一轴承7。
[0053]壳体1可以为整体式结构或分体式结构。壳体1的材质可以为塑料、金属等。壳体1可以为密封结构，在其他一些实施例中，壳体1可以为镂空或类似架体的结构，例如，壳体1上可以通过几个连杆组合而成。
[0054]转子3可转动地装配于壳体1内，定子2设于壳体1并用于驱动转子3转动。具体地，定子2可以固定在壳体1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：壳体；定子和转子，所述转子可转动地装配于所述壳体内，所述定子设于所述壳体并用于驱动所述转子转动；第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮可转动地装配于所述壳体内，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合配合；传动件和第一轴承，所述第一轴承连接在所述传动件和所述第二齿轮之间，所述传动件与所述转子相连或一体设置，且所述传动件用于通过所述第一轴承驱使所述第二齿轮章动运动以驱动所述第一齿轮转动。2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，包括第二轴承和第三轴承，所述传动件和/或所述转子通过所述第二轴承转动装配于所述壳体内，所述第二齿轮通过所述第三轴承转动装配于所述壳体内。3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述第一轴承为推力轴承，和/或，所述第三轴承为关节轴承。4.根据权利要求2或3所述的关节模组，其特征在于，所述壳体包括内壳和外壳，所述内壳设于所述外壳内，所述内壳的内腔用于走线，所述内壳和所述外壳之间限制处环形腔，所述定子、所述转子、所述第二齿轮、所述第一轴承、所述传动件装配于所述环形腔内。5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述定子设于所述内壳的外周壁，所述转子和所述传动件均环绕在所述定子的外周侧，所述第二轴承装配在所述外壳的内周壁与所述传动件和/或所述转子之间，所述第一轴承和所述第二齿轮均环绕在所述转子的外周侧，所述第三轴承装配在所述第二齿轮和所述外壳的内周壁之间。6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，包括垫片，所述传动件的外周侧设有环形凸起，所述垫片套设在所述传动件的外周侧并位于所述环形凸起和所述第二轴承之间，且所述垫片朝向所述环形凸起的端面和所述垫片朝向所述第二轴承的端面相交布置。7.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，所述定子设于所述外壳的内周壁，所述传动件和所述转子均设于所述定子内，所述第二轴承装配在所述内壳的外周壁与所述传动件和/或所述转子之间，所述第一轴承和所述第二齿轮均设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王锡瑞，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：新型
国别省市：