一种电动汽车启动控制方法及整车控制器技术

本发明专利技术提供一种电动汽车启动控制方法，包括车辆启动时判断车辆是否溜坡；若车辆溜坡，则控制电机目标扭矩与ESP辅助制动力进行协同制动，以降低车辆的溜坡车速，且在溜坡车速降至预定阈值时，由ESP制动降速，并待车辆完全静止后，由EPB制动驻车。实施本发明专利技术，解决车辆坡道上挂出P挡后，预定时间内未挂入目标档位或已挂入目标档位而因坡度较大所带来的溜坡问题，从而降低了安全风险。从而降低了安全风险。从而降低了安全风险。

【技术实现步骤摘要】
一种电动汽车启动控制方法及整车控制器


[0001]本专利技术涉及电动汽车
，尤其涉及一种电动汽车启动控制方法及整车控制器。

技术介绍

[0002]电动汽车取消了P挡拉锁或电子P档，实现P挡与EPB(电子驻车制动系统)联动，即踩制动挂出P挡会同时释放EPB。为适应驾驶习惯，原地踩刹车不会触发Auto Hold(自动驻车)。因此，在坡道上挂出P挡时，车辆会有溜坡趋势。目前，通过ESP(车身电子稳定系统)提供可标定时长的辅助制动力来防止溜坡，过长则会导致抱怨且不节能。
[0003]然而，在坡道上若挂出P挡后，预定时间(如2s)内未挂入目标档位或预定时间(如2s)内挂入目标档位而因坡度较大，都会造成车辆发生车速与目标档位不一致的情况，使得车辆工作在预期外的行驶状态，即溜坡。例如，车辆停在上坡路上，驾驶员挂出P挡误挂入N挡，车辆会发生溜坡。又如，驾驶员挂入正确档位，若道路坡度较大，则依然发生车辆行驶方向与档位不一致的情形(如D挡后溜或R挡前溜)。
[0004]因此，亟需一种电动汽车启动控制方法，以解决车辆坡道上挂出P挡后，预定时间内未挂入目标档位或已挂入目标档位而因坡度较大所带来的溜坡问题，从而降低安全风险。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种电动汽车启动控制方法及整车控制器，能解决车辆坡道上挂出P挡后，预定时间内未挂入目标档位或已挂入目标档位而因坡度较大所带来的溜坡问题，从而降低了安全风险。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种电动汽车启动控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]车辆启动时判断所述车辆是否溜坡；
[0008]若所述车辆溜坡，则控制电机目标扭矩与ESP辅助制动力进行协同制动，以降低车辆的溜坡车速，且在所述溜坡车速降至预定阈值时，由ESP制动降速，进一步待车辆完全静止后，由EPB制动驻车。
[0009]其中，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡具体包括：
[0010]在挂入的档位为D档时，若同时满足挂挡用时小于第一预设时间阈值，车速方向与车头方向相反，且车速大于预设的第一标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。
[0011]其中，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡还具体包括：
[0012]在挂入的档位为R档时，若同时满足挂挡用时小于第二预设时间阈值，车速方向与车头方向相同，且车速大于预设的第二标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。
[0013]其中，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡进一步包括：
[0014]在挂入的档位为N档时，若满足车速方向与车头方向相同或相反，且车速大于预设
的第三标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。
[0015]其中，所述若所述车辆溜坡，则控制电机目标扭矩与ESP辅助制动力进行协同制动，以降低车辆的溜坡车速，且在所述溜坡车速降至预定阈值时，由ESP制动降速，进一步待车辆完全静止后，由EPB制动驻车具体包括：
[0016]在确定出车辆溜坡时，将基于预设的0油门开度下目标扭矩与车速线性关系得到的油门特征扭矩作为第一扭矩，将车辆挂入P档时的EPB制动扭矩或自动驻车扭矩作为第二扭矩，将基于电池及电机相关信号计算出的电池可提供的实时制动扭矩作为第三扭矩，以及将基于电机可提供的实时制动扭矩作为第四扭矩；
[0017]根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述第三扭矩及所述第四扭矩，分别计算出所述电机目标扭矩及所述ESP辅助制动力，并根据所计算出的电机目标扭矩及ESP辅助制动力进行协同制动；
[0018]实时获取车辆制动后的溜坡车速，并在所述溜坡车速降至所述预定阈值时，且进一步基于预设的制动时间，逐步调整所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩及ESP辅助制动力的大小，直至所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩为0，仅由ESP制动降速；
[0019]待ESP辅助制动力为0使车辆完全静止后，由EPB制动驻车。
[0020]其中，所述电机目标扭矩A通过公式A＝MIN(MAX(a1、a2)、MIN(a3、a4))计算得到；
[0021]所述ESP辅助制动力B通过公式B＝MAX(MAX(a1、a2)
‑
MIN(a3、a4)、0)计算得到；
[0022]其中，MIN()为取最小值运算；MAX()为取最大值运算；a1为所述第一扭矩；a2为所述第二扭矩；a3为所述第三扭矩；a4为所述第四扭矩。
[0023]其中，所述基于预设的制动时间，逐步降低所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩及ESP辅助制动力的大小通过以下公式来实现：
[0024]所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩C(t)＝电机目标扭矩初始值*(1
‑
t/T)；
[0025]所述溜坡车速降至所述预定阈值时的ESP辅助制动力D(t)＝ESP辅助制动力初始值+电机目标扭矩初始值*t/T；
[0026]其中，电机目标扭矩初始值/ESP辅助制动力初始值分别为所述溜坡车速降至所述预定阈值时的初始值：T为所述预设的制动时间；t为计时时间。
[0027]本专利技术实施例还提供了一种整车控制器，包括车辆坡道启动数据获取单元、车辆溜坡判断单元和车辆溜坡制动单元；其中，
[0028]所述车辆坡道启动数据获取单元，用于获取车辆坡道启动挂出P档之后，挂入的档位、挂挡用时、车速方向及大小；其中，所述档位为D档、R档及N档之其中一个；
[0029]所述车辆溜坡判断单元，用于根据所挂入的档位、挂挡用时、车速方向及大小，确定车辆是否溜坡；
[0030]所述车辆溜坡制动单元，用于在确定出车辆溜坡时，控制电机目标扭矩与ESP辅助制动力进行协同制动，以降低车辆的溜坡车速，且在所述溜坡车速降至预定阈值时，仅由ESP制动降速，进一步待车辆完全静止后，由EPB制动驻车。
[0031]其中，所述车辆溜坡判断单元包括：
[0032]第一溜坡判断模块，用于在挂入的档位为D档时，若同时满足挂挡用时小于第一预
设时间阈值，车速方向与车头方向相反，且车速大于预设的第一标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡；
[0033]第二溜坡判断模块，用于在挂入的档位为R档时，若同时满足挂挡用时小于第二预设时间阈值，车速方向与车头方向相同，且车速大于预设的第二标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡；
[0034]第三溜坡判断模块，用于在挂入的档位为N档时，若满足车速方向与车头方向相同或相反，且车速大于预设的第三标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。
[0035]其中，所述车辆溜坡制动单元包括：
[0036]扭矩获取模块，用于在确定出车辆溜坡时，将基于预设的0油门开度下目标扭矩与车速线性关系得到的油门特征扭矩作为第一扭矩，将车辆挂入P档时的EPB制动扭矩或自动驻车扭矩作为第二扭矩，将基于电池及电机相关信号本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：车辆启动时判断所述车辆是否溜坡；若所述车辆溜坡，则控制电机目标扭矩与ESP辅助制动力进行协同制动，以降低车辆的溜坡车速，且在所述溜坡车速降至预定阈值时，由ESP制动降速，并待车辆完全静止后，由EPB制动驻车。2.如权利要求1所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡具体包括：在挂入的档位为D档时，若同时满足挂挡用时小于第一预设时间阈值，车速方向与车头方向相反，且车速大于预设的第一标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。3.如权利要求1所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡还具体包括：在挂入的档位为R档时，若同时满足挂挡用时小于第二预设时间阈值，车速方向与车头方向相同，且车速大于预设的第二标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。4.如权利要求1所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡进一步包括：在挂入的档位为N档时，若满足车速方向与车头方向相同或相反，且车速大于预设的第三标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。5.如权利要求1所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述若所述车辆溜坡，则控制电机目标扭矩与ESP辅助制动力进行协同制动，以降低车辆的溜坡车速，且在所述溜坡车速降至预定阈值时，由ESP制动降速，并待车辆完全静止后，由EPB制动驻车具体包括：在确定出车辆溜坡时，将基于预设的0油门开度下目标扭矩与车速线性关系得到的油门特征扭矩作为第一扭矩，将车辆挂入P档时的EPB制动扭矩或自动驻车扭矩作为第二扭矩，将基于电池及电机相关信号计算出的电池可提供的实时制动扭矩作为第三扭矩，以及将基于电机可提供的实时制动扭矩作为第四扭矩；根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述第三扭矩及所述第四扭矩，分别计算出所述电机目标扭矩及所述ESP辅助制动力，并根据所计算出的电机目标扭矩及ESP辅助制动力进行协同制动；实时获取车辆制动后的溜坡车速，并在所述溜坡车速降至所述预定阈值时，且进一步基于预设的制动时间，逐步降低所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩及ESP辅助制动力的大小，直至所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩为0，仅由ESP制动降速；待ESP辅助制动力为0使车辆完全静止后，由EPB制动驻车。6.如权利要求5所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述电机目标扭矩A通过公式A＝MIN(MAX(a1、a2)、MIN(a3、a4))计算得到；所述ESP辅助制动力B通过公式B＝MAX(MAX(a1、a2)
‑
MIN(a3、a4)、0)计算得到；其中，MIN()为取最小值运算；MAX()为取最大值运算；a1为所述第一扭矩；a2为所述第二扭矩；a3为所述第三扭矩；a4为所述第四扭矩。7.如权利要求5所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述基于预设的制动时间，逐步降低所述溜坡车...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆锋，涂序聪，邓威，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：