本实用新型专利技术公开了一种两栖检测机器人的防水运动相机，包括相机外壳、相机底座、相机组件，所述相机外壳包括摄像机罩、摄像机壳、底盖，所述摄像机罩通过摄像机壳与底盖密封固定，并围合形成一个密闭的腔体结构，所述摄像机罩与摄像机壳的连接点形成台阶，所述相机组件通过相机底座转动设于腔体内，且其转动端位于台阶上方。本实用新型专利技术中，通过将相机组件的转动端设置在台阶上方，可保证相机组件的拍摄端始终不被摄像机罩与摄像机壳的连接段遮挡，即不会遮挡云台像机在其俯仰视角端值位置的拍摄，防止了摄像头的拍照被遮挡，可有效扩大检测机器人或移动平台图像采集的可视角度。检测机器人或移动平台图像采集的可视角度。检测机器人或移动平台图像采集的可视角度。
【技术实现步骤摘要】
一种两栖检测机器人的防水运动相机
[0001]本技术涉及管道检测
，更具体涉及一种两栖检测机器人的防水运动相机。
技术介绍
[0002]排水管道在制造及投入运行等过程中都可能存在缺陷，及时对管道检测，准确了解管道的运行状况，可以保证管道的可靠安全运行。排水管道环境复杂，存在淤积、变形、异物插入、建筑垃圾堆积等缺陷，需通过机器人搭载摄像机进行检测。市面上的半球监控像机具备技术成熟、结构紧凑、成像清晰、通讯可靠、范围较广，具备一定防护功能等特点，改装后可用于管道检测机器人。
[0003]半球监控像机因静止倒立悬挂应用于室内外，相对于在排水管道移动过程中淋水、浸水作业，改装后的半球监控像机会经历较大温差、跨越大块建筑垃圾导致剧烈震动环境，其视角、防震、防水、防爆、防凝雾等功能明显不满足需求。
[0004]排水管道检测机器人因受空间限制，对自身体积和搭载检测相机尺寸有严格要求，为降低成本，一般选用体积较小，且具备一定范围内上、下、左、右摆动和变焦功能的室外半球监控云台相机，但该相机仅用于室外固定场所，防震、防水效果差，且倒立应用视角不满足需求。
[0005]现有专利公告号为CN 114738598 A的专利文献公开了管道检测机器人，包括机体总成、驱动总成、车轮总成、检测总成、电源，驱动总成与电源连接机体总成内部，驱动总成与车轮总成连接，检测总成连接机体总成的外表面；驱动总成、检测总成与所述电源连接；机体总成包括第一壳体、第二壳体、浮筒，第一壳体与第二壳体密封连接，浮筒连接第二壳体的两侧，浮筒位于所述车轮总成的上方；所述第一壳体或/和第二壳体的侧部向外延伸形成翼。
[0006]此款水路两栖检测机器人云台相机是通过市面上半球监控云台相机改造而成的防水运动相机，参阅图1、图2，此半球监控云台相机有摄像头1、机座2、透明防护罩3、壳体4组成，此相机可上下90
°
、水平360
°
往复旋转，传统半球监控云台应用场景是将像机罩向下倒立安装在固定位置，实现对地面的监控，但水下机器人是需要对前侧的管内状况进行检测，需要将其安装在水路两栖检测机器人前侧，实现管道水面上方图像检测。
[0007]但其壳体4高度较高，摄像头1相对机体的高度距离大，壳体4边缘遮挡云台像机向下视角范围，将原本向下安装使用的云台相机直接向上安装至水下机器人前部，会导致机器人前侧有较大范围盲区，同时原有向下安装的摄像头进行上下90
°
的旋转未能完全覆盖向上安装后所需要的视角区域。
技术实现思路
[0008]本技术所要解决的技术问题在于，如何增大水下检测机器人的相机的可视角度。
[0009]本技术通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种两栖检测机器人的防水运动相机，倾斜固定设于机器人顶部，包括相机外壳、相机底座、相机组件，所述相机外壳包括摄像机罩、摄像机壳、底盖，所述摄像机罩通过摄像机壳与底盖密封固定，并围合形成一个密闭的腔体结构，所述摄像机罩与摄像机壳的连接点形成台阶，所述相机组件通过相机底座转动设于腔体内，且其转动端位于台阶上方。
[0010]通过将相机组件的转动端设置在台阶上方，可保证相机组件的拍摄端始终不被摄像机罩与摄像机壳的连接段遮挡，即不会遮挡云台像机在其俯仰视角端值位置的拍摄，防止了摄像头的拍照被遮挡，可有效扩大检测机器人或移动平台图像采集的可视角度。
[0011]作为优选的技术方案，所述相机底座上设有水平摆动涡轮座，所述相机组件包括机芯球台、垂直摆动单元，所述机芯球台通过设于水平摆动涡轮座顶部的镜头座转动设于水平摆动涡轮座顶部，所述垂直摆动单元的输出端与机芯球台传动连接。
[0012]作为优选的技术方案，所述垂直摆动单元包括摆动电机、同步带、同步轮，所述摆动电机固定设于水平摆动涡轮座顶部，且其输出端通过同步带、同步轮驱动机芯球台以其轴线为转轴转动，通过垂直摆动单元的摆动电机驱动同步带、同步轮即可带动机芯球台实现180
°
转动，以提高视角覆盖范围。
[0013]作为优选的技术方案，所述相机组件还包括水平回转单元，所述相机底座与水平摆动涡轮座转动配合，所述水平回转单元包括水平摆动蜗杆电机，所述水平摆动蜗杆电机与水平摆动涡轮座啮合传动，并驱动水平摆动涡轮座以其轴线为转轴转动，通过水平回转单元可实现相机组件水平360
°
转动。
[0014]作为优选的技术方案，所述摄像机壳上设有充气嘴，所述充气嘴与腔体相连，所述充气嘴内开设有第一充气孔和第二充气孔，所述第二充气孔孔径大于第一充气孔，所述第二充气孔位于腔体内的一端固定连接有空心螺塞，所述空心螺塞通过弹簧弹性连接有钢球，所述钢球直径小于第二充气孔孔径且大于第一充气孔孔径，通过将整个相机外壳设置成一个密闭的腔体结构，并通过充气嘴可对腔体抽至负压，并充填惰性气体，形成独立密封，实现排水管道防水、防爆功能，提高了防护等级。
[0015]作为优选的技术方案，所述相机外壳内设有温湿度传感器。
[0016]作为优选的技术方案，所述摄像机壳与摄像机罩和底盖的连接面均设有密封圈。
[0017]作为优选的技术方案，所述摄像机罩外表面喷涂有铁氟龙涂料，内表面设有UV防凝露镀膜，通过外喷铁氟龙涂料可防止污水污染，内涂UV防凝露镀膜防止排水管道井下、井上温差太大，相机罩内部凝结水雾影响透光度，提高了成像效果。
[0018]本技术的优点在于：
[0019](1)本技术中，通过将相机组件的转动端设置在台阶上方，可保证相机组件的拍摄端始终不被摄像机罩与摄像机壳的连接段遮挡，即不会遮挡云台像机在其俯仰视角端值位置的拍摄，防止了摄像头的拍照被遮挡，可有效扩大检测机器人或移动平台图像采集的可视角度。
[0020](2)本技术中，通过垂直摆动单元的摆动电机驱动同步带、同步轮即可带动机芯球台实现180
°
转动，以提高视角覆盖范围，通过水平回转单元可实现相机组件水平360
°
转动。
[0021](3)本技术中，通过将整个相机外壳设置成一个密闭的腔体结构，并通过充气
嘴可对腔体抽至负压，并充填惰性气体，形成独立密封，实现排水管道防水、防爆功能，提高了防护等级。
[0022](4)本技术中，通过外喷铁氟龙涂料可防止污水污染，内涂UV防凝露镀膜防止排水管道井下、井上温差太大，相机罩内部凝结水雾影响透光度，提高了成像效果。
附图说明
[0023]图1为本技术
技术介绍
提供的一种两栖检测机器人的防水运动相机的结构示意图；
[0024]图2为本技术
技术介绍
提供的一种两栖检测机器人的防水运动相机的内部结构示意图；
[0025]图3为本技术实施例提供的一种两栖检测机器人的防水运动相机剖面的结构示意图；
[0026]图4为本技术实施例提供的一种两栖检测机器人的防水运动相机的内部结构示意图；
[0027]图5为本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种两栖检测机器人的防水运动相机，倾斜固定设于机器人顶部，其特征在于，包括相机外壳(1)、相机底座(21)、相机组件(2)，所述相机外壳(1)包括摄像机罩(11)、摄像机壳(12)、底盖(13)，所述摄像机罩(11)通过摄像机壳(12)与底盖(13)密封固定，并围合形成一个密闭的腔体结构，所述摄像机罩(11)与摄像机壳(12)的连接点形成台阶，所述相机组件(2)通过相机底座(21)转动设于腔体内，且其转动端位于台阶上方。2.根据权利要求1所述的一种两栖检测机器人的防水运动相机，其特征在于，所述相机底座(21)上设有水平摆动涡轮座(241)，所述相机组件(2)包括机芯球台(22)、垂直摆动单元(23)，所述机芯球台(22)通过设于水平摆动涡轮座(241)顶部的镜头座转动设于水平摆动涡轮座(241)顶部，所述垂直摆动单元(23)的输出端与机芯球台(22)传动连接。3.根据权利要求2所述的一种两栖检测机器人的防水运动相机，其特征在于，所述垂直摆动单元(23)包括摆动电机(231)、同步带(232)、同步轮(233)，所述摆动电机(231)固定设于水平摆动涡轮座(241)顶部，且其输出端通过同步带(232)、同步轮(233)驱动机芯球台(22)以其轴线为转轴转动。4.根据权利要求2所述的一种两栖检测机器人的防水运动相机，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨静，仲辉，于振中，孙强，赵修林，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：
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