一种管道检测机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种管道检测机器人，包括车体、摄像头、所述车体转动连接有套筒，套筒的前端内部滑动连接有防撞杆，所述车体的前端设置有与所述套筒联动的导板，所述车体上固定有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端固定有推动柱，所述套筒的端部开设有滑动槽，所述推动柱可滑动设置在滑动槽内。本实用新型专利技术的防撞杆和套筒相配合在与管道内与障碍物碰撞时，套筒前端的防撞杆会先与障碍物发生碰撞并压缩弹簧减震器进行车体的防撞缓冲，起到缓冲的作用，且在管道检测机器人遇障碍物而难以通过的时候，工作人员操控且在套筒向上、防撞杆转动抬起后，经连接柱的作用带动导板同步转动抬起，使导板端部高于障碍物，使得机器人本体可以继续在管道内前进。续在管道内前进。续在管道内前进。

【技术实现步骤摘要】
一种管道检测机器人


[0001]本技术涉及管道检测
，更具体而言是指一种管道检测机器人。

技术介绍

[0002]管道机器人是一种可沿细小管道内部自动行走、携带一种或多种传感器、摄像头、操作机械，用于管道内部的检测，为了实现摄像头防撞的功能，中国专利公开了一种管道检测机器人(专利号：202121369617.2)，其车体在管道内移动过程中，通过摄像头将管道内部图像进行采集并能传输至外部设备中，为了防止车体碰撞到管道内出现的一些障碍物，在车体上安装防撞杆，使得车体移动过程中防撞杆先触碰障碍物，该装置通过防撞杆能够很好的起到对车胎、摄像头的防碰撞，但是，当防撞杆碰到障碍物时，障碍物阻挡防撞杆，车体也在管道内停止移动，无法继续向前移动。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的在于解决上述存在的问题，提供一种管道检测机器人，通过控制防撞杆、导板转动抬起，引导车体移动跨过障碍物继续在管道内移动。
[0004]本技术的又一目的在于提供一种能够拨开杂草、树枝等障碍物的管道检测机器人。
[0005]本技术采用的技术方案为：一种管道检测机器人，包括车体、固定在车体上的摄像头、转动安装在车体上的转动轴以及与转动轴固定的滚轮，所述车体转动连接有套筒，套筒的前端内部滑动连接有防撞杆，所述车体的前端设置有与所述套筒联动的导板，所述导板与套筒之间活动连接有连杆，所述车体上固定有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端固定有推动柱，所述套筒的端部开设有滑动槽，所述推动柱可滑动设置在滑动槽内。
[0006]所述防撞杆与套筒之间设置有弹簧减震器。
[0007]所述车体的前端开设有凹槽，所述导板可转动安装在所述凹槽中。
[0008]所述导板的前端固定有楔形板。
[0009]所述车体上表面固定有固定座，所述套筒通过转轴可转动安装在所述固定座中。
[0010]所述防撞杆安装有拨开装置，所述拨开装置包括固定板、第二电控推杆以及两个拨开臂，所述两个拨开臂可转动对称安装在所述固定板的前端，所述第二电控推杆的伸缩端通过第一联动杆、第二联动杆分别与所述两个拨开臂活动连接。
[0011]本技术的有益效果是：本技术管道检测机器人本体上的防撞杆和套筒相配合在与管道内与障碍物碰撞时，套筒前端的防撞杆会先与障碍物发生碰撞并压缩弹簧减震器进行车体的防撞缓冲，起到缓冲的作用，且在管道检测机器人遇障碍物而难以通过的时候，工作人员操控且在套筒向上、防撞杆转动抬起后，经连接柱的作用带动导板同步转动抬起，使导板端部高于障碍物，使得在车体继续前进时引导车体移动跨过障碍物，使得机器人本体可以继续在管道内前进。本技术的拨开装置还能拨开杂草、树枝灯障碍物，实现机器人不会出现障碍物阻拦前进的问题。
附图说明
[0012]图1为本技术的结构示意图；
[0013]图2为本技术的立体结构示意图；
[0014]图3为本技术的实施例二的结构示意图。
[0015]图4为本技术的拨开装置的结构示意图。
具体实施方式
[0016]为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
[0017]需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
[0018]需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“树叶平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0019]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0020]请一并参阅图1、图2，本技术提供的第一种较佳实施例子，一种管道检测机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括车体13，所述车体13的上表面固定有摄像头4，所述车体13转动连接有的两个转动轴2，所述两个转动轴2端部均固定有滚轮11，所述车体13上表面设置有固定座5，所述固定座5可转动连接有套筒7，即所述套筒7通过转轴可转动安装在所述固定座5中，所述套筒7的前端内部滑动连接有防撞杆9，所述防撞杆9与所述套筒7之间设置有弹簧减震器8，所述车体13内部固定有电动推杆14，所述电动推杆14的伸缩端固定有推动柱6，所述套筒7的端部侧面开设有滑动槽22，所述推动柱6可滑动设置在所述滑动槽22内，所述电动推杆4伸长时带动所述推动柱6在滑动槽22内移动，从而实现所述推动套筒7向上转动，所述车体13的前端设置有与所述套筒7联动的导板17。
[0021]所述摄像头4外围设置有透明防护罩41，以保证摄像头不被管道内的污物污染。
[0022]所述车体13的前端开设有供所述导板17安装的凹槽15，所述导板17可转动安装在所述凹槽15中。所述导板17与所述套筒7之间活动连接有连杆16，所述连杆16的两端通过转轴分别与所述导板17与所述套筒7活动连接，已实现所述套筒7动作的时候能够带动所述导板17动作，即可以实现套筒7向上或者向下转动时同时带动所述导板17向上或者向下动作。
[0023]上述的一种管道检测机器人在工作时，所述车体13在待检测管道内移动，经摄像头4工作拍摄管道内部进行检测，当所述防撞杆9的前端触碰到管道内障碍物时，所述车体13继续移动，使得所述套筒7与所述防撞杆9之间发生相对滑动压缩弹簧减震器8，对车体13进行缓冲，防止所述车体13直接碰撞障碍物或者其他杆状障碍物撞击摄像头，这时经所述
摄像头4拍摄到障碍物，确定管道内障碍物的位置，然后操作人员控制电动推杆14通电工作伸长，带动推动柱6上移，并推动套筒7逆时针转动(往上转动)，同时带动所述防撞杆9逆时针转动抬起，由于所述套筒7和导板17之间活动连接有连杆16，在所述套筒7转动抬起过程中通过连杆16拉动所述导板17一起逆时针转动抬起，使得所述导板17的前端高于障碍物，这时车体13继续前进时，促使所述导板17移动到障碍物上端，引导车体13移动跨过障碍物，避免车体13右端接触障碍物难以前进，使车体13可以继续在管道内移动。
[0024]进一步的，所述导板17的前端固定有为楔形结构的楔形板18，所述楔形板18在导板17转动抬起时，可以很好的压在障碍物上端，引导车体13移到障碍物上。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道检测机器人，包括车体、固定在车体上的摄像头、转动安装在车体上的转动轴以及与转动轴固定的滚轮，其特征在于：所述车体转动连接有套筒，套筒的前端内部滑动连接有防撞杆，所述车体的前端设置有与所述套筒联动的导板，所述导板与套筒之间活动连接有连杆，所述车体上固定有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端固定有推动柱，所述套筒的端部开设有滑动槽，所述推动柱可滑动设置在滑动槽内。2.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述防撞杆与套筒之间设置有弹簧减震器。3.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述车体的前端开设有凹槽，所述导板可转动安装在所述凹槽中。4.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述导板的前端固定有楔形板。5.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述车体上表面固定有固定座，所述套筒通过转轴可转动安装在所述固定座中。6.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述防撞杆安装有拨开装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：董以广，刘志，李秋棪，谢培峰，汤新月，
申请(专利权)人：深圳市环水管网科技服务有限公司，
类型：新型
国别省市：