扶手装置及移动机器人制造方法及图纸

本申请属于机器人技术领域，提供一种扶手装置及移动机器人，扶手装置包括底座、扶手机构、锁定机构和解锁机构。底座设有滑轨的转轴；扶手机构的一端通过转轴与底座的顶部可转动连接，扶手机构可绕转轴在第二角度位置和第一角度位置之间旋转；锁定机构包括滑舌、连接杆、锁舌和第一弹性件，滑舌滑动安装于滑轨，连接杆的一端与滑舌可转动连接，连接杆的另一端与扶手机构可转动连接，锁舌和第一弹性件均设于底座，锁舌能够在第一弹性件的作用下向靠近滑轨的方向移动并与滑舌卡接，以将扶手机构锁定在第一角度位置；解锁机构用于驱动锁舌向远离滑轨的方向移动并脱离滑舌，以解除对扶手机构的锁定。本申请提供的扶手装置使用便捷性好。本申请提供的扶手装置使用便捷性好。本申请提供的扶手装置使用便捷性好。

【技术实现步骤摘要】
扶手装置及移动机器人


[0001]本申请涉及机器人
，特指一种扶手装置及移动机器人。

技术介绍

[0002]清洁机器人、配送机器人等移动机器人常包括扶手装置，该扶手装置包括底座和扶手机构，底座设有清洁模块、移动模块等功能部件，扶手机构与底座一体成型，操作人员可握持扶手机构后移动该移动机器人，以进行清洁或配送等操作。在使用中发现，上述扶手装置高度较高，无法通过高度较小的狭小空间，且收纳时所需的空间较大，造成该扶手装置的使用便捷性较差。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种扶手装置及移动机器人，以解决现有技术中存在的扶手装置的使用便捷性较差的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种扶手装置及移动机器人，包括：
[0005]底座，所述底座设有滑轨和转轴；
[0006]扶手机构，所述扶手机构的一端通过所述转轴与所述底座的顶部可转动连接，所述扶手机构可相对于所述底座绕所述转轴在第一角度位置和第二角度位置之间旋转；
[0007]锁定机构，所述锁定机构包括滑舌、连接杆、锁舌和第一弹性件，所述滑舌滑动安装于所述滑轨，所述连接杆的一端与所述滑舌绕平行于所述转轴的方向可转动连接，所述连接杆的另一端与所述扶手机构绕平行于所述转轴的方向可转动连接，所述锁舌和所述第一弹性件均设于所述底座，所述锁舌能够在所述第一弹性件的回复力的作用下向靠近所述滑轨的方向移动并与所述滑舌卡接，以使所述连接杆将所述扶手机构锁定在所述第一角度位置；
[0008]解锁机构，所述解锁机构用于驱动所述锁舌向远离所述滑轨的方向移动并脱离所述滑舌，以使所述连接杆解除对所述扶手机构的锁定。
[0009]在其中一个实施例中，所述解锁机构包括齿轮和驱动组件，所述齿轮设于所述底座，所述锁舌设有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合，所述驱动组件用于驱动所述齿轮转动，以带动所述锁舌向远离所述滑轨的方向移动并脱离所述滑舌。
[0010]在其中一个实施例中，所述驱动组件包括按压块、第一旋转块、第二旋转块、第一拉杆、第二拉杆和第二弹性件，所述按压块的中部可转动地设于所述扶手机构的另一端，所述第一旋转块和所述第二旋转块均可转动地套设于所述转轴上，所述第二旋转块被配置为随所述第一旋转块沿所述扶手机构展开的方向单向旋转，所述第一拉杆的两端分别与所述按压块的一端及所述第一旋转块活动连接，所述第二拉杆的两端分别与所述第二旋转块及所述齿轮活动连接，所述第二弹性件连接于所述扶手机构和所述按压块之间，用于为所述按压块提供回复力。
[0011]在其中一个实施例中，所述第一旋转块朝向所述第二旋转块的表面凸设有凸块，第二旋转块朝向所述第一旋转块的表面设有沿所述第二旋转块的周向延伸的弧形缺口，所述凸块可在所述弧形缺口内绕所述转轴转动，且所述凸块在所述扶手机构处于所述第一角度位置时抵靠于所述弧形缺口的周向的一端的侧壁，以使所述第一旋转块带动所述第二旋转块沿所述扶手机构展开的方向旋转。
[0012]在其中一个实施例中，所述按压块的一端上设有第一球头轴承，所述第一旋转块上设有第二球头轴承，所述第二旋转块上设有第三球头轴承，所述齿轮上设有第四球头轴承，所述第一拉杆的两端分别活动连接于所述第一球头轴承和所述第二球头轴承，所述第二拉杆的两端分别活动连接于所述第三球头轴承和所述第四球头轴承。
[0013]在其中一个实施例中，所述转轴和所述滑轨分别沿水平方向和竖直方向设于所述底座，所述锁舌沿垂直于所述滑轨及所述转轴的方向设于所述滑轨远离所述转轴的一侧，所述齿轮包括连接块和齿轮本体，所述齿轮本体用于与所述齿条啮合，所述齿轮本体绕竖直方向可转动地设于所述底座并设于所述连接块的一端，所述第四球头轴承设于所述连接块的另一端，所述齿轮本体和所述第四球头轴承分别位于垂直于所述锁舌的滑动方向的方向上的两侧，所述锁舌靠近所述齿轮本体的一侧设有所述齿条。
[0014]在其中一个实施例中，所述锁定机构还包括限位块，所述限位块内有安装槽及与所述安装槽连通的通孔，所述锁舌滑动安装于所述安装槽内并能够经所述通孔穿出所述安装槽后与所述滑舌卡接，所述第一弹性件的两端分别抵靠于所述安装槽远离所述滑舌的一侧与所述锁舌远离所述滑舌的一端；所述限位块还具有通槽，所述通槽垂直于所述锁舌的滑动方向，所述通槽用于供所述连接块穿设，且所述通槽位于所述安装槽的上方。
[0015]在其中一个实施例中，所述滑舌靠近所述锁舌的表面设有抵推部和位于所述抵推部下方的卡槽，所述锁舌靠近所述滑舌的端部具有抵推面，所述抵推部被配置为在所述扶手机构由所述第二角度位置旋转至所述第一角度位置的过程中抵推所述抵推面而压缩所述第一弹性件，以使所述第一弹性件在所述滑舌滑动至所述卡槽与所述锁舌的位置相对应时驱动所述锁舌与所述卡槽卡接。
[0016]在其中一个实施例中，所述底座的顶部还设有沿竖直方向延伸且顶部具有开口的滑槽，所述滑槽的内壁设有所述滑轨，所述滑轨沿竖直方向延伸并位于所述滑槽远离所述扶手机构的一侧，所述滑槽的宽度大于所述滑轨的宽度，所述滑槽能够收纳所述滑舌和所述连接杆。
[0017]为实现上述目的，本申请还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括上述扶手装置。
[0018]本申请提供的扶手装置及移动机器人的有益效果在于：与现有技术相比，本申请扶手装置，将扶手机构绕转轴相对于底座旋转至第一角度位置时，锁舌在第一弹性件的回复力的作用下向靠近滑轨的方向移动并与滑舌卡接，能够将扶手机构锁定在第一角度位置，使得操作人员能够握持扶手机构来移动移动机器人；并且，通过解锁结构驱动锁舌向远离滑轨的方向移动并脱离滑舌，能够使连接杆不再锁定扶手机构，扶手机构可从第一角度位置旋转至第二角度位置，扶手机构与底座之间的夹角变小，使得扶手装置整体高度变小，扶手装置能够通过高度较小的狭小空间，且收纳时所需的空间小，扶手装置的使用便捷性好。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本申请实施例提供的扶手机构处于折叠状态时的移动机器人的结构示意图；
[0021]图2为本申请实施例提供的扶手机构处于展开状态时的移动机器人的结构示意图；
[0022]图3为本申请实施例提供的扶手机构处于折叠状态时的移动机器人的左视结构示意图；
[0023]图4为本申请实施例提供的扶手装置的结构示意图一；
[0024]图5为图4所示的扶手装置的结构示意图一的A处放大图；
[0025]图6为图4所示的扶手装置的结构示意图一的B处放大图；
[0026]图7为图4所示的扶手装置的结构示意图一的C处放大图；
[0027]图8为图4所示的扶手装置的结构示意图一的D处放大图；
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扶手装置，其特征在于，所述扶手装置包括：底座，所述底座设有滑轨和转轴；扶手机构，所述扶手机构的一端通过所述转轴与所述底座的顶部可转动连接，所述扶手机构可绕所述转轴在第一角度位置和第二角度位置之间旋转；锁定机构，所述锁定机构包括滑舌、连接杆、锁舌和第一弹性件，所述滑舌滑动安装于所述滑轨，所述连接杆的一端与所述滑舌绕平行于所述转轴的方向可转动连接，所述连接杆的另一端与所述扶手机构绕平行于所述转轴的方向可转动连接，所述锁舌和所述第一弹性件均设于所述底座，所述锁舌能够在所述第一弹性件的回复力的作用下向靠近所述滑轨的方向移动并与所述滑舌卡接，以使所述连接杆将所述扶手机构锁定在所述第一角度位置；解锁机构，所述解锁机构用于驱动所述锁舌向远离所述滑轨的方向移动并脱离所述滑舌，以使所述连接杆解除对所述扶手机构的锁定。2.根据权利要求1所述的扶手装置，其特征在于，所述解锁机构包括齿轮和驱动组件，所述锁舌设有齿条，所述齿条与所述齿轮啮合，所述驱动组件用于驱动所述齿轮转动，以带动所述锁舌向远离所述滑轨的方向移动并脱离所述滑舌。3.根据权利要求2所述的扶手装置，其特征在于，所述驱动组件包括按压块、第一旋转块、第二旋转块、第一拉杆、第二拉杆和第二弹性件，所述按压块的中部可转动地设于所述扶手机构，所述第一旋转块和所述第二旋转块均可转动地套设于所述转轴上，所述第二旋转块被配置为随所述第一旋转块沿所述扶手机构展开的方向单向旋转，所述第一拉杆的两端分别与所述按压块的一端及所述第一旋转块活动连接，所述第二拉杆的两端分别与所述第二旋转块及所述齿轮活动连接，所述第二弹性件连接于所述扶手机构和所述按压块之间，用于为所述按压块提供回复力。4.根据权利要求3所述的扶手装置，其特征在于，所述第一旋转块朝向所述第二旋转块的表面凸设有凸块，第二旋转块朝向所述第一旋转块的表面设有沿所述第二旋转块的周向延伸的弧形缺口，所述凸块可在所述弧形缺口内绕所述转轴转动，且所述凸块在所述扶手机构处于所述第一角度位置时抵靠于所述弧形缺口的周向的一端的侧壁，以使所述第一旋转块带动所述第二旋转块沿所述扶手机构展开的方向旋转。5.根据权利要求3所述的扶手装置，其特征在于，所述按压块的一端上设有第一球头轴承，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐雷，胡学洪，
申请(专利权)人：深圳市普渡科技有限公司，
类型：新型
国别省市：