运动补偿装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种运动补偿装置和机器人，包括：工具板、兼容板、弹性机构、盖板以及主壳体，工具板的一侧与兼容板的一侧配合连接，弹性机构位于兼容板的另一侧和盖板的一侧之间，且弹性机构的一部分结构伸入兼容板的内部，盖板的另一侧与主壳体的一侧接合并形成一个气密的容纳腔；容纳腔中设置有重置活塞，重置活塞的连杆从盖板的一侧穿出并抵达兼容板内部；其中：当工具板受到刚性外力作用时，弹性机构提供柔性的运动补偿。本申请中的运动补偿装置可以适用于装配、装卸或者拾取等应用场景，实现在各个方位上对工具板的运动补偿，确保机器人末端执行机构能够很好地适应工件的不同位置，或者工件的不规则表面。或者工件的不规则表面。或者工件的不规则表面。

【技术实现步骤摘要】
运动补偿装置和机器人


[0001]本技术涉及智能机器人，具体地，涉及一种运动补偿装置和机器人。

技术介绍

[0002]随着互联网技术的发展，电子商务也迎来井喷式的扩张，物流仓储、机场行李系统、医药药房以及现代化工厂等等都在越来越多地使用自动化的管理和分拣系统。例如采用智能设备来完成物品的拣选、搬运、分发等等。
[0003]现有的智能机器人一般都配置有灵活的机械臂，通过机械臂来完成各种分拣作业任务，从而提升整体的搬运效率。
[0004]但是，机器臂末端执行机构在进行分拣作业时，无法配合末端执行机构与工件之间出现的少量的位置偏移，从而在分拣时，容易对工件造成损伤。尤其是针对不规则表面结构的工件，在夹取时，容易出现夹取失败，或者是对工件表面造成刚性破坏。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中的缺陷，本技术的目的是提供一种运动补偿装置和机器人。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种运动补偿装置，可以包括：工具板、兼容板、弹性机构、盖板以及主壳体，所述工具板的一侧与所述兼容板的一侧配合连接，所述弹性机构位于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种运动补偿装置，其特征在于，包括：工具板(1)、兼容板(2)、弹性机构、盖板(3)以及主壳体(5)，所述工具板(1)的一侧与所述兼容板(2)的一侧配合连接，所述弹性机构位于所述兼容板(2)的另一侧和所述盖板(3)的一侧之间，且所述弹性机构的一部分结构伸入所述兼容板(2)的内部，所述盖板(3)的另一侧与所述主壳体(5)的一侧接合并形成一个气密的容纳腔；所述容纳腔中设置有重置活塞(4)，所述重置活塞(4)的连杆从所述盖板的一侧穿出并抵达所述兼容板(2)内部；其中：当所述工具板(1)受到刚性外力作用时，所述弹性机构提供柔性的运动补偿。2.根据权利要求1所述的运动补偿装置，其特征在于，所述弹性机构包括：复位销(7)和塔簧(8)，所述复位销(7)的一端穿过所述塔簧(8)，并伸入所述兼容板(2)的内部。3.根据权利要求2所述的运动补偿装置，其特征在于，所述塔簧(8)口径小的一端抵住所述盖板(3)内，所述塔簧(8)口径大的一端抵住所述兼容板(2)。4.根据权利要求2所述的运动补偿装置，其特征在于，所述兼容板(2)上设置有多个通孔(9)，且所述通孔的上下口径大小不同；当所述兼容板(2)与所述工具板(1)的一侧配合连接时，所述兼容板(2)的各个通孔(9)形成容纳所述复位销(7)一端的空腔。5.根据权利要求4所述的运动补偿装置，其特征在于，所述复位销(7)包括依次连接的锥形台(71)、第一连接柱(72)、第二连接柱(73)、第三连接柱(75)，其中：所述锥形台(71)的锥面侧与所述第一连接柱(72)的一端连接，所述第一连接柱(72)的直径小于所述第二连接柱(73)的直径，所述第二连接柱(73)的直径大于所述第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭鑫，周佳骥，
申请(专利权)人：星猿哲科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：