一种新型机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人底盘技术技术领域，公开了一种新型机器人底盘，包括机器人底盘本体和安装在机器人底盘本体底部的四个行走轮，所述机器人底盘本体上还设有用于检测路面倾斜情况的横向检测装置和纵向检测装置，所述横向检测装置和纵向检测装置分别安装在机器人底盘本体的横向一侧和纵向一侧，各所述行走轮分别通过高度调节气缸与机器人底盘本体连接，所述横向检测装置和纵向检测装置分别通过控制器与各高度调节气缸的驱动器电连接；本实用新型专利技术通过横向检测装置和纵向检测装置对路面倾斜度进行实时检测人，然后通过各高度调节气缸进行伸缩使得机器人底盘始终能够保持水平状态，结构简单，精度高，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种新型机器人底盘


[0001]本技术涉及机器人底盘技术
，特别涉及一种新型机器人底盘。

技术介绍

[0002]信息时代的今天我们发现，经过近几年物流行业的高速发展，物流技术正在由单一的产品逐步向更多智能、自动化、物联网等新技术的演变。而物流机器人，AGV等产品作为自动化搬运设备之一，在提高搬运效率，解放劳动强度方面有显著的效果，受到越来越多用户的使用。
[0003]现有的物流机器人，AGV等产品在上坡、下坡或者倾斜路面行驶时无法保证底盘始终水平，因此会造成其底盘上方运输的货物发生倾斜、掉落或者严重时机器人整体倾覆的情况。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种新型机器人底盘，能够有效防止承载在机器人底盘本体上方运输的货物发生倾斜、掉落或者严重时机器人整体倾覆的情况，具有结构简单，精度高，成本低的优点。
[0005]本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0006]一种新型机器人底盘，包括机器人底盘本体和安装在机器人底盘本体底部的四个行走轮，所述机器人底盘本体上还设有用于检测路面倾斜情况的横向检测装置和纵向检测装置，所述横向检测装置和纵向检测装置分别安装在机器人底盘本体的横向一侧和纵向一侧，各所述行走轮分别通过高度调节气缸与机器人底盘本体连接，所述横向检测装置和纵向检测装置分别通过控制器与各高度调节气缸的驱动器电连接。
[0007]通过采用上述技术方案，横向检测装置和纵向检测装置分别用于检测路面的横向倾斜度和纵向倾斜度，并将检测到的数据信息传递给控制器，控制器根据接收的数据信息分析得到路面的倾斜情况，并根据路面的倾斜情况计算出各高度调节气缸的伸缩量信息，并根据各高度调节气缸的伸缩量信息控制各高度调节气缸的驱动器开始工作，使得各高度调节气缸的伸缩轴分别伸缩一定的高度，从而使得机器人底盘本体无论是在平地还是在倾斜的底面上行驶始终能够保持水平状态，从而能够有效防止承载在机器人底盘本体上方运输的货物发生倾斜、掉落或者严重时机器人整体倾覆的情况。
[0008]本技术的进一步设置为：所述横向检测装置和纵向检测装置的结构相同，均包括第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和第二压力传感器分别固定在机器人底盘本体的同一侧，所述第一压力传感器和第二压力传感器的受力面位于同一水平面上，所述第一压力传感器和第二压力传感器的受力面分别通过第一弹簧和第二弹簧与水平平衡杆的两端连接，所述水平平衡杆的中部通过转轴与机器人底盘本体转动连接。
[0009]通过采用上述技术方案，当底盘横向或者纵向倾斜时，横向检测装置或纵向检测装置中的水平平衡杆会随底盘横向或者纵向倾斜，根据杠杆原理，水平平衡杆随底盘横向
或者纵向倾斜时，水平平衡杆会绕转轴旋转，使得水平平衡杆的一端朝下，另一端朝上，从而使得通过第一弹簧和第二弹簧与水平平衡杆的两端连接的第一压力传感器和第二压力传感器的所受的压力发生变化，朝下的一端对应的压力变大，朝上的一端的压力变小，根据第一压力传感器和第二压力传感器的压力变化值可以计算出水平平衡杆的倾斜度，从而得到底盘的倾斜度，根据底盘的倾斜度可以计算出使底盘恢复至水平状态时各高度调节气缸的伸缩轴需要伸缩的高度，结构简单，精度高，成本低。
[0010]本技术的进一步设置为：所述机器人底盘本体底部设有一安装槽，所述安装槽内安装有用于感知地面标记物的定位传感器。
[0011]通过采用上述技术方案，机器人在行走的过程中，安装在机器人底盘本体底部的定位传感器通过感知地面标记物来确定机器人底盘的位置，安装槽用于容纳定位传感器，使得定位传感器随机器人按设定轨道运动时稳定性更好，且不易与障碍物发生碰撞，可靠性更好。
[0012]本技术的进一步设置为：所述定位传感器的外部设有防撞罩，所述防撞罩包括罩体和罩体边缘的延伸部，所述罩体覆盖在安装槽上，所述罩体的外部设有粘贴有橡胶防撞层，所述延伸部通过螺栓与机器人底盘本体可拆卸连接，所述罩体上设有检测孔，所述检测孔的位置与定位传感器的位置相对，所述检测孔上安装有透明的玻璃。
[0013]通过采用上述技术方案，防撞罩和橡胶防撞层进一步加强了对定位传感器进行保护，同时，防撞罩上的检测孔用于保证定位传感器能够顺利地接收到地面标记物的信息，使得定位传感器在保证正常检测地面标记物信息的同时还能够与外部空气隔绝，从而有效防止机器人底盘本体在行走过程中地面障碍物触碰到定位传感器的风险以及溅起的灰尘或泥土对定位传感器接触的工作性能造成影响，无需人工频繁清理，有效降低了人的工作量。
[0014]本技术的进一步设置为：所述检测孔一侧设有喷气管，所述喷气管上设有向玻璃喷射的喷气嘴，所述喷气管通过喷气阀与气源连接，所述喷气阀与控制器电连接。
[0015]通过采用上述技术方案，控制器控制喷气阀实现喷气管的喷气操作，喷气阀打开后喷气管通过喷气嘴向玻璃喷射气体，从而将玻璃上的灰尘吹掉，避免灰尘聚集造玻璃上，导致无法定位传感器无法检测到地面标记物信息而造成的故障问题。
[0016]本技术的有益效果是：
[0017]1.本技术通过横向检测装置和纵向检测装置分别用于检测路面的横向倾斜度和纵向倾斜度，并将检测到的数据信息传递给控制器，控制器根据接收的数据信息分析得到路面的倾斜情况，并根据路面的倾斜情况计算出各高度调节气缸的伸缩量信息，并根据各高度调节气缸的伸缩量信息控制各高度调节气缸的驱动器开始工作，使得各高度调节气缸的伸缩轴分别伸缩一定的高度，从而使得机器人底盘本体无论是在平地还是在倾斜的底面上行驶始终能够保持水平状态，从而能够有效防止承载在机器人底盘本体上方运输的货物发生倾斜、掉落或者严重时机器人整体倾覆的情况。
[0018]2.本技术中的横向检测装置和纵向检测装置利用杠杆原理使得水平平衡杆随底盘横向或者纵向倾斜时，水平平衡杆绕转轴旋转，从而使得水平平衡杆的一端朝下，另一端朝上，从而使得通过第一弹簧和第二弹簧与水平平衡杆的两端连接的第一压力传感器和第二压力传感器的所受的压力发生变化，朝下的一端对应的压力变大，朝上的一端的压力变小，根据第一压力传感器和第二压力传感器的压力变化值可以计算出水平平衡杆的倾
斜度，从而得到底盘的倾斜度，根据底盘的倾斜度可以计算出使底盘恢复至水平状态时各高度调节气缸的伸缩轴需要伸缩的高度，结构简单，精度高，成本低。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1是本技术一种新型机器人底盘的立体结构示意图。
[0021]图2是本技术一种新型机器人底盘的局部剖面示意图。
[0022]图3时图2中A的局部放大示意图。
[0023]图中，1、机器人底盘本体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型机器人底盘，包括机器人底盘本体(1)和安装在机器人底盘本体(1)底部的四个行走轮(2)，其特征在于：所述机器人底盘本体(1)上还设有用于检测路面倾斜情况的横向检测装置(3)和纵向检测装置(4)，所述横向检测装置(3)和纵向检测装置(4)分别安装在机器人底盘本体(1)的横向一侧和纵向一侧，各所述行走轮(2)分别通过高度调节气缸(5)与机器人底盘本体(1)连接，所述横向检测装置(3)和纵向检测装置(4)分别通过控制器与各高度调节气缸(5)的驱动器电连接。2.根据权利要求1所述的一种新型机器人底盘，其特征在于：所述横向检测装置(3)和纵向检测装置(4)的结构相同，均包括第一压力传感器(6)和第二压力传感器(7)，所述第一压力传感器(6)和第二压力传感器(7)分别固定在机器人底盘本体(1)的同一侧，所述第一压力传感器(6)和第二压力传感器(7)的受力面位于同一水平面上，所述第一压力传感器(6)和第二压力传感器(7)的受力面分别通过第一弹簧(8)和第二弹簧(9)与水平平衡杆(10)的两端连接，所述水平平衡杆(10)的中...

【专利技术属性】
技术研发人员：马松林，任炳先，卢锋，
申请(专利权)人：易枭零部件科技襄阳有限公司，
类型：新型
国别省市：