一种盆体自适应电动抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种盆体自适应电动抓手，属于机器人抓手技术领域，其包括基板；设置于所述基板同侧并由电机驱动其相向或相反移动的若干夹爪，相邻夹爪之间夹持有陶瓷盆体；以及通过销轴旋转连接于所述夹爪上的钩体，其具有相对设置的上端和下端，钩体上端背离陶瓷盆体的一侧与所述夹爪之间连接有压簧，钩体下端随上端受压而朝向陶瓷盆体所在方向旋出钩住陶瓷盆体。本方案可自动钩连盆体，防止盆体被抓取时打滑。被抓取时打滑。被抓取时打滑。

【技术实现步骤摘要】
一种盆体自适应电动抓手


[0001]本技术属于机器人抓手
，具体涉及一种盆体自适应电动抓手。

技术介绍

[0002]机器人是能够半自主或全自主工作的智能机器，其末端执行部分通过安装在机械臂上的抓手抓取物体，抓手通常采用电动驱动或气动驱动，两者都是依靠夹爪夹紧盆体产生的摩擦力搬运物体；如专利号为CN202121957847.0的专利公开的一种电动抓手，夹持力可精确控制。
[0003]但抓手指端内侧接触面易磨损，磨损后不利于夹紧力的施加，针对表面易碎或易形变的物体，也无法通过提高夹持力来增加夹持的稳定性，特别是物体同时具备本身较重、表面光滑以及易碎或易形变的特性，例如陶瓷盆体，不仅难以夹取，在夹持过程中也具有滑落风险。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种盆体自适应电动抓手，用以解决目前夹爪指端夹持物易滑脱的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种盆体自适应电动抓手，包括基板；
[0006]设置于所述基板同侧并由电机驱动其相向或相反移动的若干夹爪，相邻夹爪之间夹持有陶瓷盆体；
[0007]以及通过销轴旋转连接于所述夹爪上的钩体，其具有相对设置的上端和下端，钩体上端背离陶瓷盆体的一侧与所述夹爪之间连接有压簧，钩体下端随上端受压而朝向陶瓷盆体所在方向旋出钩住陶瓷盆体。
[0008]具体地，所述夹爪包括滑动连接板；
[0009]固定连接于所述滑动连接板上且与滑动连接板相互垂直的指端板；
[0010]以及设置于所述指端板上并与指端板重叠的指垫，指垫上开设有用于容纳钩体的第一槽口，所述第一槽口中设有限制钩体旋转幅度的阻挡区域。
[0011]具体地，所述钩体的上端和下端均朝向陶瓷盆体所在方向折弯形成折弯部。
[0012]具体地，所述钩体上设有倾斜部分，倾斜部分与钩体下端的折弯部之间形成角形槽。
[0013]具体地，若干所述夹爪上均连接有滑块，所述滑块沿设置于所述基板上的线性轨道移动。
[0014]具体地，两块所述夹爪之间连接有通过电机驱动其转动的左右旋滚珠丝杠。
[0015]具体地，所述基板背离夹爪的一侧设置有用于连接机械臂的法兰。
[0016]具体地，所述钩体和指端板上均开设有用于安装压簧的导向槽。
[0017]具体地，所述指端板与滑动连接板之间的夹角处设置有角板。
[0018]本技术提供的技术方案与现有技术相比具有如下优势：
[0019]1、在夹爪内侧增加弹簧钩，弹簧钩的钩体可绕销轴旋转，形成杠杆结构，当夹爪夹紧盆体时，弹簧钩上端受压，下端弹出钩住盆体底部，不仅可防止盆体被抓取时打滑掉落，还可自动适应盆体尺寸，避免夹紧力过大损伤盆体；
[0020]2、设计倾斜部分，钩体用于钩连盆体的弯角处形成具有一定深度的锐角，增大钩体对盆体的钩连强度。
附图说明
[0021]图1是本技术实施例中盆体自适应电动抓手的整体结构图；
[0022]图2是本技术实施例中盆体自适应电动抓手的工作状态图；
[0023]图3是本技术实施例中传动组件结构图；
[0024]图4是本技术实施例中夹爪结构图；
[0025]图5是本技术实施例中夹爪分解图；
[0026]图6是本技术实施例中指端板结构图；
[0027]图7是本技术实施例中弹簧钩结构图。
[0028]图中所示：
[0029]1、基板；2、法兰；3、电机；4、传动组件；41、左右旋滚珠丝杠；411、左旋滚珠丝杠；412、右旋滚珠丝杠；413、衔接块；42、主齿轮；43、齿条；44、副齿轮；45、支座；46、线性轨道；47、滑块；5、夹爪；51、滑动连接板；52、指端板；521、第二导向槽；53、指垫；531、第一槽口；532、阻挡区域；533、第二槽口；54、角板；55、凸棱；6、陶瓷盆体；7、弹簧钩；71、钩体；711、上折弯部；712、下折弯部；72、销轴；73、压簧；74、第一导向槽。
具体实施方式
[0030]为了便于理解，下面结合实施例阐述所述盆体自适应电动抓手，应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。
[0031]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位和位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0032]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0033]如图1至图3所示，一种盆体自适应电动抓手，包括基板1，基板1的一侧固定连接有法兰2和电机3，盆体自适应电动抓手通过该法兰2安装在机械臂上；电机3连接有传动组件4，传动组件4包括左右旋滚珠丝杠41、主齿轮42、齿条43、副齿轮44、支座45、线性轨道46和滑块47，电机3的输出轴连接主齿轮42并带动主齿轮42转动，主齿轮42和副齿轮44之间连接
有环形的齿条43，两者通过齿条43传动，副齿轮44固定连接左右旋滚珠丝杠41，在副齿轮44转动后带动左右旋滚珠丝杠41转动，左右旋滚珠丝杠41的两端均通过轴承旋转连接在支座45上，支座45通过螺栓固定在基板1上。
[0034]左右旋滚珠丝杠41包括左旋滚珠丝杠411、右旋滚珠丝杠412和衔接块413，左旋滚珠丝杠411和右旋滚珠丝杠412上的螺母外周均通过轴承旋转连接有一个衔接块413，两块衔接块413一一对应的固定在两个夹爪5上，两个夹爪5之间可夹持陶瓷盆体6，夹爪5朝向陶瓷盆体6的内壁上旋转连接有弹簧钩7，弹簧钩7可在陶瓷盆体6被夹持后自动弹出来钩住陶瓷盆体6底部，可防止陶瓷盆体6被抓取时打滑，本实施例中的盆体自适应电动抓手并不限于抓取陶瓷盆体6，也可以抓取表面光滑的任意盆体和非盆体盆体。
[0035]夹爪5连接衔接块413的同侧还固定连接有两块滑块47，两块滑块47一一对应地滑动连接于两条相互平行的线性轨道46上，该两条线性轨道46通过螺丝安装在基板1上。
[0036]如图4至图7所示，夹爪5包括滑动连接板51、指端板52、指垫53和角板54；滑动连接板51朝向基板1的一侧固定连接衔接块413，滑动连接板51背离基板1的一侧边缘处焊接有指端板52，滑动连接板51平行于基板1，指端板52垂直于滑动连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种盆体自适应电动抓手，其特征在于，包括基板；设置于所述基板同侧并由电机驱动其相向或相反移动的若干夹爪，相邻夹爪之间夹持有盆体；以及通过销轴旋转连接于所述夹爪上的钩体，其具有相对设置的上端和下端，钩体上端背离盆体的一侧与所述夹爪之间连接有压簧，钩体下端随上端受压而朝向盆体所在方向旋出钩住盆体。2.如权利要求1所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，所述夹爪包括滑动连接板；固定连接于所述滑动连接板上且与滑动连接板相互垂直的指端板；以及设置于所述指端板上并与指端板重叠的指垫，指垫上开设有用于容纳钩体的第一槽口，所述第一槽口中设有限制钩体旋转幅度的阻挡区域。3.如权利要求2所述的盆体自适应电动抓手，其特征在于，所述钩体的上端和下端均朝向盆体所在方向折弯形成折弯部。4....

【专利技术属性】
技术研发人员：白国超，赵军科，
申请(专利权)人：知行机器人科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：