一种抱夹式破袋抖料机器人手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抱夹式破袋抖料机器人手，涉及机械手技术领域，其包括横梁组件，所述横梁组件具有相对设置的第一侧和第二侧；活动连接于所述横梁组件第一侧的抖料组件；设置于所述横梁组件第二侧的轴承座；安装于所述轴承座上的抓钩和压袋气缸，所述抓钩通过抓钩开合气缸驱动而旋转钩取物料袋；以及连接于所述压袋气缸的气杆上并随气杆线性移动的压板。本方案防止物料袋从脱离抓钩。本方案防止物料袋从脱离抓钩。本方案防止物料袋从脱离抓钩。

【技术实现步骤摘要】
一种抱夹式破袋抖料机器人手


[0001]本技术属于机械手
，具体涉及一种抱夹式破袋抖料机器人手。

技术介绍

[0002]机器人的机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的装置，利用机械手对装载在编织袋或尼龙袋内的颗粒状物料进行投料能够节约劳动量，提高工作效率。
[0003]目前进行破袋、投料的机械手需要安装在六轴机械臂上，且机械手具有固定开距的抓钩或插针，利用抓钩或插针抓起编织袋或尼龙袋，刀片划破袋子后六轴机械臂的关节来回晃动将残余物料抖出。其中，抓钩或插针抓取袋子后袋子容易脱离掉落，特别是在晃动的过程中，掉落风险更高，且装配的六轴机械臂成本高，高频晃动容易损坏。

技术实现思路

[0004]本技术提供了抱夹式破袋抖料机器人手，用以解决目前脱料风险高的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种抱夹式破袋抖料机器人手，包括横梁组件，所述横梁组件具有相对设置的第一侧和第二侧；
[0006]活动连接于所述横梁组件第一侧的抖料组件；
[0007]设置于所述横梁组件第二侧的轴承座；
[0008]安装于所述轴承座上的抓钩和压袋气缸，所述抓钩通过抓钩开合气缸驱动而旋转钩取物料袋；
[0009]以及连接于所述压袋气缸的气杆上并随气杆线性移动的压板。
[0010]具体地，所述横梁组件的两端均设置有一个轴承座，每个所述轴承座上均对应地旋转连接有若干呈线性排列的抓钩。
[0011]具体地，所述压板上设置有供若干抓钩尖端对应连接的锥形沉头孔。
[0012]具体地，所述轴承座上可拆卸地固定有垫块。
[0013]具体地，所述轴承座通过锁紧连接有螺母的螺栓连接横梁组件，所述横梁组件上开设有供螺栓滑动的轨道。
[0014]具体地，所述抖料组件包括安装在所述横梁组件第一侧的底板；
[0015]连接于机械臂上的载板；
[0016]安装于所述载板上的抖料气缸；
[0017]连接所述抖料气缸的气杆且随气杆升降而旋转的摇杆；
[0018]随摇杆摆动而摆动的定向摆杆，所述摇杆和定向摆杆均通过支撑座固定于底板上。
[0019]具体地，所述抖料组件包括安装在所述横梁组件第一侧的底板；
[0020]连接于机械臂上的载板；
[0021]安装于所述底板上的气动振动器以及活动连接于底板和载板之间并受限位的球
轴承。
[0022]具体地，所述抖料组件还包括设置在底板和载板之间的拉簧。
[0023]具体地，所述载板和机械臂之间设置有安装板，所述安装板和载板之间设置有若干可定向形变的弹簧。
[0024]本技术提供的技术方案与现有技术相比具有如下优势：
[0025]1、增设压袋气缸以及压板，在抓钩抓取物料袋后压板由压袋气缸驱动而移动至其抵接物料袋，并在物料袋破袋，物料持续流失过程中穿过物料袋接触抓钩尖端，防止物料袋从脱离抓钩。
[0026]2、在压板上开设锥形沉头孔，抓取物料袋后抓钩尖端插入锥形沉头孔中，抓钩尖端与压板之间接触后不易脱离、偏移，进一步防止物料袋从脱离抓钩，确保抖料时物料袋也不脱离抓钩。
[0027]3、在机械手上增设抖料组件，实现高频抖料，降低对机械臂的配置要求，降低设备成本。
附图说明
[0028]图1是本技术实施例一中抱夹式破袋抖料机器人手的整体结构图；
[0029]图2是本技术实施例一中抱夹式破袋抖料机器人手的正视图；
[0030]图3是本技术实施例一中抖料组件的结构图；
[0031]图4是本技术实施例一中抓钩组件的结构图；
[0032]图5是本技术实施例一中抓钩组件的仰视图。
[0033]图中所示：
[0034]1、横梁组件；2、外壳；3、抖料组件；31、底板；32、载板；33、抖料气缸；34、摇杆；35、定向摆杆；36、支撑座；4、缓冲组件；41、安装板；42、弹簧；5、抓钩组件；51、衔接块；52、轴承座；521、轴承板；522、侧翼板； 53、传动轴；54、抓钩；55、垫块；6、压袋组件；61、压袋气缸；62、压板； 63、锥形沉头孔；7、驱动组件；71、连杆；72、抓钩开合气缸；73、底座。
具体实施方式
[0035]为了便于理解，下面结合实施例阐述所述抱夹式破袋抖料机器人手，应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。
[0036]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位和位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0037]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0038]如图1至图3所示，一种抱夹式破袋抖料机器人手，包括横梁组件1，横梁由四根具有条形轨道的铝型材首尾相接构成的框体，且在横梁的两端均设置有外壳2，外壳2阻挡破袋、抖袋过程中灰尘朝向机械臂四溢，本实施例中无需实用多轴机械臂也可实现抖料；横梁组件1具有相对设置的有第一侧和第二侧，横梁组件1安装有外壳2的一侧为第一侧；横梁组件1的第一侧上安装有抖料组件3，抖料组件3包括底板31、载板32、抖料气缸33、摇杆34、定向摆杆 35和支撑座36，底板31通过螺栓固定连接在横梁上，底板31上通过螺丝固定连接有三个呈三角排布的支撑座36，其中两个支撑座36通过销轴旋转连接有两根定向摆杆35，定向摆杆35的上端固定连接载板32，剩余一个支撑座36通过销轴旋转连接有摇杆34，摇杆34的上端通过销轴旋转连接抖料气缸33的气杆，抖料气缸33安装在载板32上且抖料气缸33的气杆穿过载板32连接摇杆34，抖料气缸33的气杆伸缩可带动摇杆34以及定向摆杆35转动，实现抖料。
[0039]载板32和机械臂之间设置有缓冲组件4，缓冲组件4包括安装板41和弹簧 42，载板32为矩形板体，载板32的上方设置有可安装在机械臂上的安装板41，安装板41同样为矩形板体，载板32与安装板41之间的四角处均连接有弹簧42，用于抖料时的缓冲和助力，弹簧42的中部设置有可伸缩的导向杆，导向杆限定弹簧42定向弹性形变。
[0040]如图4至图5所示，横梁组件1第二侧的两端均安装有抓钩组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种抱夹式破袋抖料机器人手，其特征在于，包括横梁组件，所述横梁组件具有相对设置的第一侧和第二侧；活动连接于所述横梁组件第一侧的抖料组件；设置于所述横梁组件第二侧的轴承座；安装于所述轴承座上的抓钩和压袋气缸，所述抓钩通过抓钩开合气缸驱动而旋转钩取物料袋；以及连接于所述压袋气缸的气杆上并随气杆线性移动的压板。2.如权利要求1所述的抱夹式破袋抖料机器人手，其特征在于，所述横梁组件的两端均设置有一个轴承座，每个所述轴承座上均对应地旋转连接有若干呈线性排列的抓钩。3.如权利要求1所述的抱夹式破袋抖料机器人手，其特征在于，所述压板上设置有供若干抓钩尖端对应连接的锥形沉头孔。4.如权利要求2所述的抱夹式破袋抖料机器人手，其特征在于，所述轴承座上可拆卸地固定有垫块。5.如权利要求2所述的抱夹式破袋抖料机器人手，其特征在于，所述轴承座通过锁紧连接有螺母的螺栓连接横梁组件，所述横梁组件上开设有供螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：白国超，孙楠，
申请(专利权)人：知行机器人科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：