【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理相关，具体涉及基于多维力感知的线圈精密装配控制方法及系统。
技术介绍
1、线圈通常指呈环形的导线绕组，通过对线圈装配过程进行严格的控制和管理，以确保线圈的精密装配和质量。常见的，由于线圈的形状和柔软性，装配过程中容易出现力的不均匀分布和不稳定的情况，需要使用辅助工具，如定位夹具、触摸探头等，帮助操作员对线圈进行精确定位和调整，可以提高装配的精度和一致性，但仍然依赖于操作员的技巧和经验，增加了出错的可能性。
2、综上所述，现有技术中存在在线圈装配过程，需要频繁地调整和校验，仅采用预设控制参数进行绕线，无法实时进行智能化调节，导致绕线精密程度不高的技术问题。
技术实现思路
1、本申请通过提供了基于多维力感知的线圈精密装配控制方法及系统，旨在解决现有技术中的在线圈装配过程，需要频繁地调整和校验，仅采用预设控制参数进行绕线，无法实时进行智能化调节，导致绕线精密程度不高的技术问题。
2、鉴于上述问题，本申请提供了基于多维力感知的线圈精密装配控制方法及系统
3、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于多维力感知的线圈精密装配控制方法，其特征在于，应用于夹爪伺服控制器，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述细丝末端受力向量进行力分解，获取细丝末端切向力和细丝末端法向力，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述细丝末端切向力和所述细丝末端法向力，遍历所述理线路径指标和所述单位弧长理线长度指标进行状态预测，获取理线预测路径和单位弧长理线预测长度，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动速度信息、所述末端定位信息、所述细丝末端切向力和所述细丝末端法向力进行N个时刻的运动路径预测...
【技术特征摘要】
1.基于多维力感知的线圈精密装配控制方法，其特征在于，应用于夹爪伺服控制器，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述细丝末端受力向量进行力分解，获取细丝末端切向力和细丝末端法向力，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述细丝末端切向力和所述细丝末端法向力，遍历所述理线路径指标和所述单位弧长理线长度指标进行状态预测，获取理线预测路径和单位弧长理线预测长度，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述运动速度信息、所述末端定位信息、所述细丝末端切向力和所述细丝末端法向力进行n个时刻的运动路径预测，获取所述理线预测路径，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述初始速度大小、所述第一时刻...
【专利技术属性】
技术研发人员：白国超，
申请(专利权)人：知行机器人科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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