车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置，其中，方法包括：获取仿真需要的规划数据，将车辆的当前位置和上一周期的最优轨迹进行匹配，确定规划起点，并根据横纵向变道边界要求，将道路中心线作为参考线，按照速度选取变道过程长度进行撒点，得到多组局部规划轨迹，并每隔预设时长进行重规划，计算并得到每条轨迹的总轨迹代价，将总轨迹代价最小的轨迹作为最优局部路径，并对比整个过程中基于最优局面路径的位置点拟合得到的最优曲线和实际跟踪过程中车辆位置，得到测评结果。由此，解决了相关技术中，在动态规划的过程中，通过静态安全边界进行评价只能得到大致的规划轨迹，测评结果准确度较低的技术问题。测评结果准确度较低的技术问题。测评结果准确度较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置


[0001]本申请涉及运动规划
，特别涉及一种车辆轨迹规划的仿真测评方法及装置。

技术介绍

[0002]运动规划策略最初从移动机器人的应用发展开始，运动规划被认为是机器人导航的关键，它提供了全局和局部的轨迹规划来描述机器人的行为，同时考虑了机器人从起始位置到最终位置的动态和运动学模型。车辆与机器人的区别就是车辆需要考虑遵守交通规则的道路条件约束，车辆的换道与超车是驾驶员常见的驾驶操作之一，无人驾驶车辆在行驶过程中也会频繁的面临此工况，车辆行驶过程中必须根据行驶环境中车车之间的相对速度与距离，以及车辆周边其他环境的变化信息，相应做出调整进而完成驾驶要求，在这个过程中，车辆必须对安全换道和超车的通过性做出准确评估，从而使车辆安全的运行。因此，无人车的轨迹规划是保证车辆安全行驶的重要组成部分。
[0003]在现阶段的轨迹规划中，针对轨迹规划量化测评的方法比较少，相关技术中，可以利用控制点和车辆安全便捷点决定曲线形状，选取控制点作为变量，得到最优轨迹，通过对整个规划跟踪过程中的轨迹点和最优轨迹对比进行测评本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹规划的仿真测评方法，其特征在于，包括以下步骤：获取仿真需要的规划数据；基于所述规划数据，将车辆的当前位置和上一周期的最优轨迹进行匹配，确定规划起点，并根据横纵向变道边界要求，将道路中心线作为参考线，按照速度选取变道过程长度进行撒点，得到多组局部规划轨迹，并每隔预设时长进行重规划；以及计算每条轨迹的优先级代价、碰撞代价、过渡代价和最大横向加速度代价，得到每条轨迹的总轨迹代价，将所述总轨迹代价最小的轨迹作为最优局部路径，并对比整个过程中基于最优局面路径的位置点拟合得到的最优曲线和实际跟踪过程中车辆位置，得到测评结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述规划数据包括换道过程中本车辆的位置、车道中心线轨迹点、障碍物车辆位置、车辆尺寸和安全距离中的至少一项。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述仿真需要的规划数据之后，还包括：对所述车道中心线轨迹点进行差值处理，以使处理后的均匀差值确保前后两点间隔满足预设距离。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述碰撞代价的计算公式为：所述过渡代价的计算公式为：r3＝f((x
t
,y
t
),(x
t
‑1,y
t
‑1))＝(y
t
‑
y
t
‑1)d，所述最大横向加速度代价的计算公式为：r4＝f(κ)＝v2/r，其中，r2为碰撞代价，r3为过渡代价，r4为最大横向加速度代价，x
t
、y
t
为t时刻对应局部规划轨迹上位置点坐标，x
c
、y
c
为障碍物位置，d
c
为规划轨迹距离障碍物横向距离，l
c
为规划轨迹距离障碍物纵向距离，x
t
‑1、y
t
‑1为t
‑
1时刻对应规划轨迹上位置点坐标，r为曲率半径，v为速度，d为轨迹密度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对比整个过程中基于最优局面路径的位置点拟合得到的最优曲线和实际跟踪过程中车辆位置，得到测评结果，包括：根据碰撞代价和最大横向加速度代价得到的多个参考值得到纵向偏差和/或曲率的指标范围；通过对比所述多个参考值的中间位置参考值和实车实际值的误差是否满足所述指标范围，得到评定变道是否满足要求的结果。6.一种车辆轨迹规划的仿真测评装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟宇翔，张茂胜，赵庆波，汪娟，
申请(专利权)人：雄狮汽车科技南京有限公司奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：