基于相似场景挖掘的自动驾驶方法和车辆技术

本公开提供了一种基于相似场景挖掘的自动驾驶方法和车辆，涉及数据处理技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。实现方案为：获得本车的当前驾驶场景数据，当前驾驶场景数据包括本车所处的环境信息；从数据集中获得当前驾驶场景数据对应的至少一个相似驾驶场景数据，数据集包括多个车辆分别对应的多个驾驶场景数据，多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据指示相应车辆在相应驾驶轨迹上行驶时的环境信息，至少一个相似驾驶场景数据中的每一个相似驾驶场景数据与当前驾驶场景数据之间的相似度大于预设值；以及基于多个相似驾驶场景对应的多个驾驶轨迹，获得推荐轨迹，以推荐给本车。车。车。

【技术实现步骤摘要】
基于相似场景挖掘的自动驾驶方法和车辆


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于相似场景挖掘的数据处理自动驾驶方法、装置、车辆、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
[0003]基于人工智能的数据处理，已经广泛应用于各个领域。其中，在自动驾驶领域中，基于人工智能对数据进行处理，能够为车辆规划合理的驾驶轨迹。
[0004]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种基于相似场景挖掘的自动驾驶方法、装置、车辆、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0006]根据本公开的一方面，提供了一种基于相似场景挖掘的自动驾驶基于相似场景挖掘的自动驾驶方法，包括：获得本车的当前驾驶场景数据，所述当前驾驶场景数据包括所述本车所处的环境信息；从数据集中获得所述当前驾驶场景数据对应的至少一个相似驾驶场景数据，所述数据集包括多个车辆分别对应的多个驾驶场景数据，所述多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据指示相应车辆在相应驾驶轨迹上行驶时的环境信息，所述至少一个相似驾驶场景数据中的每一个相似驾驶场景数据与所述当前驾驶场景数据之间的相似度大于预设值；以及基于所述多个相似驾驶场景对应的多个驾驶轨迹，确定用于所述本车的自动驾驶推荐轨迹。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶方法，包括：接收推荐轨迹，所述推荐轨迹是根据本公开的实施例所述的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法获得的；基于所述推荐轨迹，获得目标驾驶轨迹；以及基于所述目标驾驶轨迹进行自动驾驶。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种基于相似场景挖掘的自动驾驶基于相似场景挖掘的自动驾驶装置，包括：当前驾驶场景数据获取单元，被配置用于获得本车的当前驾驶场景数据，所述当前驾驶场景数据包括所述本车所处的环境信息；检索单元，被配置用于从数据集中获得所述当前驾驶场景数据对应的至少一个相似驾驶场景数据，所述数据集包括多个车辆分别对应的多个驾驶场景数据，所述多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据
指示相应车辆在相应驾驶轨迹上行驶时的环境信息，所述至少一个相似驾驶场景数据中的每一个相似驾驶场景数据与所述当前驾驶场景数据之间的相似度大于预设值；以及推荐轨迹获取单元，被配置用于所述多个相似驾驶场景对应的多个驾驶轨迹，确定用于所述本车的自动驾驶推荐轨迹。
[0009]根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶装置，包括：接收单元，被配置用于接收推荐轨迹，所述推荐轨迹是根据本公开的实施例所述的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法获得的；目标驾驶轨迹获取单元，被配置用于基于所述推荐轨迹，获得目标驾驶轨迹；以及驾驶单元，被配置用于基于所述目标驾驶轨迹进行自动驾驶。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的实施例所述的方法。
[0011]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开的实施例中所述的方法。
[0012]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开的实施例所述的方法。
[0013]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开的实施例所述的方法。
[0014]根据本公开的一个或多个实施例，可以通过对驾驶场景进行理解，基于车辆在与本车的当前驾驶场景相似的驾驶场景中的驾驶轨迹，为本车推荐自动驾驶的轨迹，使得所本车获得的推荐轨迹是适用于其当前驾驶场景的，提升所获得的推荐轨迹的准确性，根据本公开的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法能够针对各种不同场景获得准确的推荐轨迹，提升路径规划和轨迹推荐过程中的场景泛化能力。
[0015]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0016]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0017]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0018]图2示出了根据本公开的实施例的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法的流程图；
[0019]图3示出了根据本公开的实施例的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法中从数据集中获得当前驾驶场景数据对应的多个相似驾驶场景数据的过程的流程图；
[0020]图4示出了根据本公开的实施例的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法中基于多个相似驾驶场景对应的多个驾驶轨迹，获得推荐轨迹的过程的流程图；
[0021]图5示出了根据本公开的实施例的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法中基于多个第一驾驶轨迹获得推荐轨迹的过程的流程图；
[0022]图6示出了根据本公开的实施例的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法中基于多个第三驾驶轨迹获得推荐轨迹的过程的流程图；
[0023]图7示出了根据本公开的实施例的基于相似场景挖掘的自动驾驶方法的流程图；
[0024]图8示出了根据本公开的实施例的自动驾驶方法的流程图；
[0025]图9示出了根据本公开的实施例的基于相似场景挖掘的自动驾驶装置结构框图；
[0026]图10示出了根据本公开的实施例的自动驾驶装置结构框图；以及
[0027]图11示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于相似场景挖掘的自动驾驶方法，包括：获得本车的当前驾驶场景数据，所述当前驾驶场景数据包括所述本车所处的环境信息；从数据集中获得所述当前驾驶场景数据对应的多个相似驾驶场景数据，所述数据集包括多个车辆分别对应的多个驾驶场景数据，所述多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据指示相应车辆在相应驾驶轨迹上行驶时的环境信息，所述多个相似驾驶场景数据中的每一个相似驾驶场景数据与所述当前驾驶场景数据之间的相似度大于预设值；以及基于所述多个相似驾驶场景数据对应的多个驾驶轨迹，确定用于所述本车的自动驾驶推荐轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述数据集包括所述多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据对应的特征向量，所述从数据集中获得所述当前驾驶场景数据对应的多个相似驾驶场景数据包括：对所述当前驾驶场景数据进行处理，以获得所述当前驾驶场景数据对应的特征向量；以及基于所述当前驾驶场景数据对应的向量和所述多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据的特征向量，获得所述多个相似驾驶场景数据。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述多个相似驾驶场景对应的多个驾驶轨迹，确定用于本车的自动驾驶推荐轨迹包括：确定所述多个驾驶轨迹中的每一个驾驶轨迹的安全性指数；获得所述多个驾驶轨迹中的多个第一驾驶轨迹，所述多个第一驾驶轨迹中的每一个第一驾驶轨迹的安全性指数大于第二驾驶轨迹，所述第二驾驶轨迹区别于所述第一驾驶轨迹中的每一个第一驾驶轨迹；以及基于所述多个第一驾驶轨迹，获得所述推荐轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据还包括相应车辆在相应驾驶轨迹上行驶时的驾驶行为数据，所述驾驶行为数据包括指示所述相应车辆是否有碰撞的第一行为数据，指示所述相应车辆是否有急刹车的第二行为数据，指示所述相应车辆是否有急加速或者急减速的第三行为数据，或者指示所述相应车辆是否有顿挫的第四行为数据；其中，所述确定所述多个驾驶轨迹中的每一个驾驶轨迹的安全性指数包括：基于所述多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据中的驾驶行为数据，对该驾驶场景数据的相应驾驶轨迹进行安全性打分，以获得所述相应驾驶轨迹的安全性指数。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述多个第一驾驶轨迹，获得所述推荐轨迹包括：确定所述多个第一驾驶轨迹中的每一个第一驾驶轨迹的舒适性指数；获得所述多个第一驾驶轨迹中的多个第三驾驶轨迹，所述多个第三驾驶轨迹中的每一个第三驾驶轨迹的舒适性指数大于第四驾驶轨迹，所述第四驾驶轨迹区别于所述第三驾驶轨迹中的每一个第三驾驶轨迹；以及基于所述多个第三驾驶轨迹，获得所述推荐轨迹。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多个第三驾驶轨迹，获得所述推荐
轨迹包括：采用仿真模拟驾驶系统，获得所述多个第三驾驶轨迹中的每一个第三驾驶轨迹对应的综合得分，所述综合得分指示所述本车按照该第三驾驶轨迹行驶时考虑行驶效率、安全性和舒适性的得分；获得所述多个第三驾驶轨迹中的综合得分最高的第五驾驶轨迹；以及基于所述第五驾驶轨迹，获得所述推荐轨迹。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：将所述推荐轨迹，推送给所述本车，以使所述本车基于所述推荐轨迹，获得目标驾驶轨迹，并基于所述目标驾驶轨迹进行自动驾驶；以及获得所述本车基于所述目标驾驶轨迹进行自动驾驶后的行驶轨迹，并且将该行驶轨迹与所述当前驾驶场景数据存储至所述数据集。8.一种自动驾驶方法，包括：接收推荐轨迹，所述推荐轨迹是根据权利要求1所述的方法获得的；基于所述推荐轨迹，获得目标驾驶轨迹；以及基于所述目标驾驶轨迹进行自动驾驶。9.一种基于相似场景挖掘的自动驾驶装置，包括：当前驾驶场景数据获取单元，被配置用于获得本车的当前驾驶场景数据，所述当前驾驶场景数据包括所述本车所处的环境信息；检索单元，被配置用于从数据集中获得所述当前驾驶场景数据对应的多个相似驾驶场景数据，所述数据集包括多个车辆分别对应的多个驾驶场景数据，所述多个驾驶场景数据中的每一个驾驶场景数据指示相应车辆在相应驾驶轨迹上行驶时的环境信息，所述多个相似驾驶场景数据中的每一个相似驾驶场景数据与所述当前驾驶场景数据之间的相似度大于预设值；以及推荐轨迹获取单元，被配置用于基于所述多个相似驾驶场景数据对应的多个驾驶轨迹，确定用于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：苟少帅，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：