本申请公开一种驾驶模式切换方法，驾驶模式包括根据道路属性而划分的第一模式以及第二模式，方法包括：获取地图中被标记为预设类型的道路的图像；根据道路的图像，确定道路的起点与终点；根据起点和终点，确定场景切换信息；根据场景切换信息生成切换点，以使得车辆经过切换点时根据切换点切换驾驶模式。本申请评估候选切换点的起点与终点，根据起点与终点的性质来确定驾驶模式是否需要切换，并根据切换需求计算出切换点，使车辆经过切换点时切换驾驶模式，得到的切换点能够精确区分场景，从而使驾驶模式的切换更精确，解决了由切换点异常而导致的模式切换不正确的问题。常而导致的模式切换不正确的问题。常而导致的模式切换不正确的问题。
【技术实现步骤摘要】
驾驶模式切换方法、装置、设备以及存储介质
[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种驾驶模式切换方法、驾驶模式切换装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]在自动辅助驾驶的场景中，高速公路场景与市政道路场景采用的是不同的辅助模式，原因在于高速公路场景和市政道路场景的复杂度不同，相应的应对逻辑也存在很大的差异，那么在两场景间切换驾驶模式就是必要的技术关卡。
[0003]目前相关技术方案常常将一些特定类型的道路如收费站等当作切换模式的分界线，或者是依据道路属性的变化自动切换等。但由于现实道路情况的复杂性，上述方案都存在着不可避免的可能导致模式切换不正确的技术问题，如所谓分界处的两侧场景没有变化、场景分界处并没有目标道路、场景分界线路径太短导致切换不及时等。
技术实现思路
[0004]本申请提供了一种驾驶模式切换方法、驾驶模式切换装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。
[0005]本申请提供的驾驶模式切换方法，所述驾驶模式包括根据道路属性而划分的第一模式以及第二模式，所述方法包括：
[0006]获取地图中被标记为预设类型的道路的图像；
[0007]根据所述道路的图像，确定所述道路的起点与终点；
[0008]根据所述起点和所述终点，确定场景切换信息；
[0009]根据所述场景切换信息生成切换点，以使得车辆经过所述切换点时根据所述切换点切换所述驾驶模式。
[0010]如此，本申请将获取到的预设类型道路作为候选切换点，评估该候选切换点的起点与终点，根据起点与终点的性质来确定驾驶模式是否需要切换，并根据切换需求计算出切换点，使车辆经过切换点时切换驾驶模式。上述方案实现了根据实际道路情况评估并生成切换点，得到的切换点能够精确区分场景，从而使驾驶模式的切换更精确，解决了由切换点导致的模式切换不正确的问题。
[0011]在所述被标记为预设类型的道路为第一预设类型的情况下，所述根据所述起点和所述终点，确定场景切换信息，包括：
[0012]根据所述起点，确定车辆到达所述道路的起点前所在的场景；
[0013]根据所述终点，确定车辆驶离所述道路的终点后驶入的场景；
[0014]根据所述车辆到达所述道路前所在的场景以及所述车辆驶离所述道路后驶入的场景，确定场景切换信息。
[0015]如此，本申请通过评估起点之前车辆所在的场景以及终点之后车辆驶入的场景即可以确定是否需要进行场景切换，从而确定是否需要进行驾驶模式的切换。
[0016]所述根据所述起点，确定车辆到达所述道路的起点前所在的场景，包括：
[0017]当在所述起点之前的第一预设距离内存在连续的第一预设长度以上的道路被标记为第一属性道路时，确定车辆到达所述被标记为预设类型的道路前行驶于第一属性道路场景中；
[0018]当在所述起点之前的第一预设距离内不存在连续的第一预设长度以上的道路被标记为第一属性道路时，确定车辆到达所述被标记为预设类型的道路前行驶于第二属性道路场景中。
[0019]如此，本申请根据起点前特定范围内道路的属性与长度即可以确定起点之前车辆所在的场景。
[0020]所述根据所述终点，确定车辆驶离所述道路的终点后驶入的场景，包括：
[0021]当在所述终点之后的第二预设距离内存在连续的第二预设长度以上的道路被标记为第一属性道路时，确定车辆驶离所述被标记为预设类型的道路后驶入第一属性道路场景；
[0022]当在所述终点之前的第二预设距离内不存在连续的第二预设长度以上的道路被标记为第一属性道路时，确定车辆驶离所述被标记为预设类型的道路后驶入第二属性道路场景中。
[0023]如此，本申请根据终点后特定范围内道路的属性与长度即可以确定终点之后车辆驶入的场景。
[0024]在所述被标记为预设类型的道路为第二预设类型的情况下，所述根据所述起点和所述终点，确定场景切换信息，包括：
[0025]若所述起点前第三预设距离内存在被标记为第一预设类型的道路，确定场景切换信息为无需生成切换点；
[0026]在所述起点前第三预设距离内不存在被标记为第一预设类型的道路的情况下：
[0027]若所述起点连接的道路存在连续的第三预设长度以上被标记为第一属性道路，确定车辆到达所述被标记为预设类型的道路前行驶于第一属性道路场景中；
[0028]当所述起点连接的道路不存在连续的第三预设长度以上被标记为第一属性道路时，确定车辆到达所述被标记为预设类型的道路前行驶于第二属性道路场景中。
[0029]如此，本申请可以针对其他类型的被标记为预设类型的道路变换确认切换点的方法，并针对起点之前的道路情况提前判断是否需要生成切换点，若需要生成切换点则获取相关原始数据便于后续的数据处理。
[0030]在所述被标记为预设类型的道路为第二预设类型的情况下，所述根据所述起点和所述终点，确定场景切换信息，包括：
[0031]若所述终点后第四预设距离内存在被标记为第一预设类型的道路，确定场景切换信息为无需生成切换点；
[0032]在所述终点后第四预设距离内不存在被标记为第一预设类型的道路的情况下：
[0033]若所述终点连接的道路存在连续的第四预设长度以上被标记为第一属性道路，确定车辆驶离所述被标记为预设类型的道路后驶入第一属性道路场景；
[0034]若所述终点连接的道路不存在连续的第四预设长度以上被标记为第一属性道路，确定车辆驶离所述被标记为预设类型的道路后驶入第二属性道路场景。
[0035]如此，本申请可以针对其他类型的被标记为预设类型的道路变换确认切换点的方法，并针对终点之后的道路情况提前判断是否需要生成切换点，若需要生成切换点则获取相关原始数据便于后续的数据处理。
[0036]所述根据所述场景切换信息生成切换点，包括：
[0037]当所述场景切换信息为无需切换驾驶模式时，不生成切换点；
[0038]当所述场景切换信息为需要切换驾驶模式时，计算并生成切换点。
[0039]如此，本申请通过对比起点之前与终点之后的场景是否一致来确定生成切换点的必要性。
[0040]所述根据所述场景切换信息生成切换点，之后还包括：
[0041]根据生成的所述切换点以及以所述切换点为中心预设范围内的道路图像，计算确定所述切换点的道路长度。
[0042]如此，本申请根据道路的实际情况可以计算出切换点的长度。
[0043]所述方法中，若所述切换点的道路长度小于第五预设长度，则将所述切换点的道路长度重新确定为所述第五预设长度，以防止因切换点长度过短而导致错过切换时机。
[0044]如此，本申请可以根据实际需求对切换点长度的计算结果进行调整，以避免出现隐患。
[0045]本申请还涉及一种驾驶模式切换装置，所述装置包括：
[0046]图像获取模块，用于获取地图中被标记为预设类型的道路的图像；
[0047]图像本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种驾驶模式切换方法，其特征在于，所述驾驶模式包括根据道路属性而划分的第一模式以及第二模式，所述方法包括：获取地图中被标记为预设类型的道路的图像；根据所述道路的图像，确定所述道路的起点与终点；根据所述起点和所述终点，确定场景切换信息；根据所述场景切换信息生成切换点，以使得车辆经过所述切换点时根据所述切换点切换所述驾驶模式。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述被标记为预设类型的道路为第一预设类型的情况下，所述根据所述起点和所述终点，确定场景切换信息，包括：根据所述起点，确定车辆到达所述道路的起点前所在的场景；根据所述终点，确定车辆驶离所述道路的终点后驶入的场景；根据所述车辆到达所述道路前所在的场景以及所述车辆驶离所述道路后驶入的场景，确定场景切换信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起点，确定车辆到达所述道路的起点前所在的场景，包括：若在所述起点之前的第一预设距离内存在连续的第一预设长度以上的道路被标记为第一属性道路，确定车辆到达所述被标记为预设类型的道路前行驶于第一属性道路场景中；若在所述起点之前的第一预设距离内不存在连续的第一预设长度以上的道路被标记为第一属性道路，确定车辆到达所述被标记为预设类型的道路前行驶于第二属性道路场景中。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述终点，确定车辆驶离所述道路的终点后驶入的场景，包括：若在所述终点之后的第二预设距离内存在连续的第二预设长度以上的道路被标记为第一属性道路，确定车辆驶离所述被标记为预设类型的道路后驶入第一属性道路场景；若在所述终点之前的第二预设距离内不存在连续的第二预设长度以上的道路被标记为第一属性道路，确定车辆驶离所述被标记为预设类型的道路后驶入第二属性道路场景。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述被标记为预设类型的道路为第二预设类型的情况下，所述根据所述起点和所述终点，确定场景切换信息，包括：若所述起点前第三预设距离内存在被标记为第一预设类型的道路，确定场景切换信息为无需生成切换点；在所述起点前第三预设距离内不存在被标记为第一预设类型的道路的情况下：若所述起点连接的道路存在连续的第三预设长度以上被标记为第一属性道路，确定车辆到达所述被标记为预设类型的道路前行驶于第一属性道路场景中；当所述起点连接的道路不存在连续的第三预设长度以上被标记为第一属性道路时，确定车辆到达所述被标记为预设类型的道路前行驶于第二属性道路场景中。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述被标记为预设类型的道路为第二预...
【专利技术属性】
技术研发人员：张键驰，樊帅，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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