前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及车辆的决策规划技术领域，特别涉及一种前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的位置信息，并根据当前车辆的位置信息确定目标切入车辆；获取目标切入车辆同车道和相邻车道的多个交互车辆，并计算多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和；在目标切入车辆处于汇流姿态，且汇流姿态系数和大于预设值时，计算目标切入车辆的横向位置预测值，并根据预测值预测目标切入车辆是否汇入当前车辆所处车道。根据本申请实施例的前方目标汇流切入预测方法，通过识别前向汇流目标车辆做出提前预判，以帮助车辆提前进行减速度规划、执行制动动作，从而避免与前车发生碰撞，提高了安全性及驾乘舒适性。全性及驾乘舒适性。全性及驾乘舒适性。

【技术实现步骤摘要】
前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆的决策规划
，特别涉及一种前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术主要包括环境感知、决策规划和控制执行三个部分。随着自动驾驶持续发展，对于城区自动驾驶功能的要求逐渐提高，同时也对自动驾驶车辆的决策规划能力提出了更高要求。为了提高车辆在无高精度地图覆盖的城市道路、城市快速公路工况下的决策规划能力，需要对车辆周边其他目标的行为，特别是前向汇流目标进行识别和预测，以保证决策规划的合理性与超前性，并为控制执行部分预留充足的处理时间以提高驾乘安全性、舒适性。
[0003]相关技术中，汇流目标识别方法主要有以下三种：
[0004](1)基于高精度地图或ADAS(Advanced Driver Assistance System，高级驾驶辅助系统)地图，由定位模块输出的车辆在地图中的位置来检测车辆是否处于汇流区域，从而识别汇流目标。
[0005](2)基于摄像头，由图像检测装置检测到道路前方具有入口或出口，从而识别汇流目标。
[0006](3)基于V2X(vehicle to everything，车对外界的信息交换)，中央控制器基于智能网联车辆的实时信息，对车辆是否进入汇流区域进行识别，从而识别汇流目标。
[0007]然而，上述的汇流目标识别方法具有以下缺点：
[0008](1)需要自动驾驶车辆配备高精度地图或ADAS地图，且需要车辆处于地图覆盖范围内，对车辆配置要求高且使用范围局限。
[0009](2)需要摄像头具备较强的图像识别能力，进而需要大量采集汇流口的图像数据进行算法训练，消耗大量人力物力。
[0010](3)需要自动驾驶车辆配备V2X设备，且需要车辆处于V2X覆盖范围内，对车辆配置要求高且使用范围局限性大。

技术实现思路

[0011]本申请提供一种前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术中车辆在进行目标汇流切入时需要通过地图、摄像头或V2X设备以检测车辆是否处于汇流区域，从而造成车辆需要高配置要求、使用范围局限，耗费大量人力物力等问题。
[0012]本申请第一方面实施例提供一种前方目标汇流切入预测方法，包括以下步骤：获取当前车辆的位置信息，并根据所述当前车辆的位置信息确定目标切入车辆；获取目标切入车辆同车道和相邻车道的多个交互车辆，并计算所述多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和；以及在所述目标切入车辆处于汇流姿态，且所述汇流姿态系数和大于预设值时，计算所述目标切入车辆的横向位置预测值，并根据所述预测值预测所述目标切入车
辆是否汇入所述当前车辆所处车道。
[0013]根据上述技术手段，通过识别前向汇流目标车辆，针对汇流车辆提前预判其是否会进入本车道，帮助自动驾驶车辆的纵向规划部分提前进行减速度规划、执行制动动作，避免与前车发生碰撞保证行驶安全性，并避免紧急制动提高驾乘舒适性。
[0014]进一步地，在本申请的一个实施例中，在根据所述当前车辆的位置信息确定所述目标切入车辆之后，还包括：判断所述目标切入车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线的横向速度是否大于第一预设速度，及所述目标切入车辆相对于所述当前车辆所处车道位于所述目标切入车辆侧车道线的航向角是否大于第一预设角度值；若所述目标切入车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线的横向速度大于所述第一预设速度，且所述目标切入车辆相对于所述当前车辆所处车道位于所述目标切入车辆侧车道线的航向角大于所述第一预设角度值，则判定所述目标切入车辆处于汇流姿态。
[0015]根据上述技术手段，通过预设速度、预设角度值判定目标切入车辆是否汇流姿态，可以提前进行车辆行驶规划，避免紧急制动。
[0016]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述多个交互车辆包括所述目标切入车辆的前方交互车辆、后方交互车辆和相邻车道交互车辆，所述计算所述多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和，包括：判断所述前方交互车辆是否处于所述汇流姿态，并在所述前方交互车辆处于所述汇流姿态时，所述前方交互车辆的汇流姿态系数为第一预设值，否则，所述前方交互车辆的汇流姿态系数为0；判断所述后方交互车辆是否处于所述汇流姿态，并在所述后方交互车辆处于所述汇流姿态时，所述后方交互车辆的汇流姿态系数为第二预设值，否则，所述后方交互车辆的汇流姿态系数为0；判断所述相邻车道交互车辆是否处于所述汇流姿态，并在所述相邻车道交互车辆处于所述汇流姿态时，所述相邻车道交互车辆的汇流姿态系数为第三预设值，否则，所述相邻车道交互车辆的汇流姿态系数为0；根据所述第一预设值、所述第二预设值和所述第三预设值之和得到所述汇流姿态系数和。
[0017]根据上述技术手段，通过获取姿态系数和，提高了驾驶的安全性。
[0018]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述判断所述前方交互车辆是否处于所述汇流姿态，包括：判断所述前方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线横向速度是否大于第二预设速度，所述前方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道目标车辆侧车道线的航向角是否大于第二预设角度值，前方交互车辆的纵向车速是否大于第三预设速度，前方交互车辆距离目标切入车辆的距离是否小于第一预设距离，以及，前方交互车辆距离当前车辆所处车道中心线的距离是否小于目标切入车辆距离当前车辆所处车道中心线的距离；若所述前方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线横向速度大于所述第二预设速度，且，所述前方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道位于所述目标切入车辆侧车道线的航向角大于第二所述预设角度值，且，前方交互车辆的纵向车速大于第三预设速度，且，前方交互车辆距离目标切入车辆的距离小于第一预设距离，且，前方交互车辆距离当前车辆所处车道中心线的距离小于目标切入车辆距离所述当前车辆所处车道中心线的距离，则判定所述前方交互车辆处于所述汇流姿态。
[0019]根据上述技术手段，通过对前方交互车辆是否处于汇流姿态的判定，保证了车辆决策规划的合理性与超前性。
[0020]进一步地，在本申请的一个实施例中，所述判断所述后方交互车辆是否处于所述
汇流姿态，包括：判断所述后方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线横向速度是否大于第四预设速度，所述后方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道目标车辆侧车道线的航向角是否大于第三预设角度值，所述后方交互车辆的纵向车速是否大于第五预设速度，所述后方交互车辆距离所述目标切入车辆的距离是否小于第一预设距离，以及，所述后方交互车辆距离所述当前车辆所处车道中心线的距离是否大于目标切入车辆距离所述当前车辆所处车道中心线的距离；若所述后方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线横向速度大于所述第四预设速度，且，所述后方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道目标车辆侧车道线的航向角大于所述第三预设角度值，且，所述后方交互车辆的纵向车速大于所述第五预设速度，且，所述后方交互车辆距离所述目标切入车辆的距离小于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种前方目标汇流切入预测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前车辆的位置信息，并根据所述当前车辆的位置信息确定目标切入车辆；获取目标切入车辆同车道和相邻车道的多个交互车辆，并计算所述多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和；以及在所述目标切入车辆处于汇流姿态，且所述汇流姿态系数和大于预设值时，计算所述目标切入车辆的横向位置预测值，并根据所述预测值预测所述目标切入车辆是否汇入所述当前车辆所处车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述当前车辆的位置信息确定所述目标切入车辆之后，还包括：判断所述目标切入车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线的横向速度是否大于第一预设速度，及所述目标切入车辆相对于所述当前车辆所处车道位于所述目标切入车辆侧车道线的航向角是否大于第一预设角度值；若所述目标切入车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线的横向速度大于所述第一预设速度，且所述目标切入车辆相对于所述当前车辆所处车道位于所述目标切入车辆侧车道线的航向角大于所述第一预设角度值，则判定所述目标切入车辆处于汇流姿态。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个交互车辆包括所述目标切入车辆的前方交互车辆、后方交互车辆和相邻车道交互车辆，所述计算所述多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和，包括：判断所述前方交互车辆是否处于所述汇流姿态，并在所述前方交互车辆处于所述汇流姿态时，所述前方交互车辆的汇流姿态系数为第一预设值，否则，所述前方交互车辆的汇流姿态系数为0；判断所述后方交互车辆是否处于所述汇流姿态，并在所述后方交互车辆处于所述汇流姿态时，所述后方交互车辆的汇流姿态系数为第二预设值，否则，所述后方交互车辆的汇流姿态系数为0；判断所述相邻车道交互车辆是否处于所述汇流姿态，并在所述相邻车道交互车辆处于所述汇流姿态时，所述相邻车道交互车辆的汇流姿态系数为第三预设值，否则，所述相邻车道交互车辆的汇流姿态系数为0；根据所述第一预设值、所述第二预设值和所述第三预设值之和得到所述汇流姿态系数和。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述前方交互车辆是否处于所述汇流姿态，包括：判断所述前方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线横向速度是否大于第二预设速度，所述前方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道目标车辆侧车道线的航向角是否大于第二预设角度值，前方交互车辆的纵向车速是否大于第三预设速度，前方交互车辆距离目标切入车辆的距离是否小于第一预设距离，以及，前方交互车辆距离当前车辆所处车道中心线的距离是否小于所述目标切入车辆距离所述当前车辆所处车道中心线的距离；若所述前方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线横向速度大于所述第二预设速度，且，所述前方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道位于所述目标切入车辆侧
车道线的航向角大于第二所述预设角度值，且，前方交互车辆的纵向车速大于第三预设速度，且，前方交互车辆距离目标切入车辆的距离小于第一预设距离，且，前方交互车辆距离当前车辆所处车道中心线的距离小于所述目标切入车辆距离所述当前车辆所处车道中心线的距离，则判定所述前方交互车辆处于所述汇流姿态。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述后方交互车辆是否处于所述汇流姿态，包括：判断所述后方交互车辆相对于所述当前车辆所处车道的中心线横向速度是否大于第四预设速度，所述后...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晟，孔周维，任凡，陶小松，周晓宇，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：